基于DSP的電動助力轉向系統的設計
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3. 2 電機電流控制算法
本系統使用的是數字PID控制器，其算法有位置式控制算法和增量式控制算法兩種。位置式PID控制算法為全量輸出，其產生的控制電動機的電流易產生方向盤振動，因此采用增量式PID控制算法來進行電動機電流的控制。
增量式PID控制算法表達式為：
式中：Un為控制量，也是電機驅動電路的輸入量；en為電機目標電流和實際電流之間的差值；kP為比例系數，kI為積分系數，kD為微分系數。
3．3 仿真結果分析
由于EPS的助力轉矩跟電動機的電流成正比，因此分析系統助力轉矩的變化就能得出系統助力電流的變化規律，從而研究EPS中電動機助力電流控制的算法。本文引用地址：http://www.104case.com/article/150492.htm
圖5是系統在Matlab中PID控制下電動機輸出的助力轉矩對方向盤輸入轉矩的階躍響應曲線，從中可以很明顯地看出，采用PID控制系統達到穩態值需要的時間短、超調量小，振蕩次數少，說明PID控制系統的穩定性和響應品質都比較好。因此，采用PID控制算法能較好地按照控制策略的要求提供轉向助力。
4 EPS系統軟件設計
根據上述控制方法，設計了相應控制軟件。DSP上電后要進行特殊功能寄存器的初始化，包括定時器工作方式、A／D采樣方式設置等。初始化設置結束后，開始檢查EPS系統中的電機、離合器、扭矩傳感器等工作是否正常，如有故障則點亮警示燈進行報警，若一切正常則EPS系統開始正常的電動助力控制，主程序流程如圖6所示。整個程序還包括一些子程序、如系統初始化子程序、定時器中斷子程序、故障信號檢測子程序、信號采集濾波子程序等。
5 結論
TMS320LF2407A是一種新型16 bDSP，利用它作為控制核心，簡化了電動助力轉向系統的硬件電路的設計，有利于控制系統小型化。同時采用PID控制對電動機輸出電流進行閉環控制，系統助力跟隨性能好，響應速度快，控制精度高。
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