嵌入式操作系統任務切換方法對比分析

當一個任務在運行狀態中時，如果沒有關閉中斷，就有可能被中斷打斷，去執行中斷服務子程序ISR。執行完后內核要判斷此時是否有更高優先級，新的任務就緒，如果有則原有的任務被搶占，實現了任務的切換。
當一個任務在運行狀態中時，調用OSTimeDly()或OSTimeDlyHMSM()函數，該任務進入等待狀態，一直到延時時間到，這2個函數立即強制執行任務切換，讓下一個優先級最高的就緒任務運行。當然，如果運行的任務需要等待某一事件的發生，可以調用一些函數(如OSFlag Pend()、OSSemPend()、OSMutexPend()、OSMboxPend()、OSQPrnd()等)掛起該任務，來實現任務的切換。
實際的任務切換是調用OS_TASK_SW()函數。OS_TASK_SW()是一個宏，是在μC／OS-II從低優先級切換到高優先級任務時須用到的。OS_TA-SK_SW()總是在任務級代碼中被調用。另一個函數OSIntExit()用在中斷服務子程序ISR中。當中斷任務子程序使更高優先級任務進入就緒態時，OSintExit()完成任務切換功能，任務切換只是簡單地將處理器的寄存器保存到將被掛起的任務的堆棧中，并且從堆棧中恢復要運行的更高優先級的任務。

μC／OS-II總是運行進入就緒態任務中優先級最高的任務，確定哪個任務優先級最高，以及下面該哪個任務運行。這一工作是由調度器完成的，所以任務調度的工作就是：查找準備就緒的最高優先級的任務并進行上下文切換。該工作由函數OSSched()完成。中斷級的調度由OS-intExt()完成。代碼如下：