Cortex-M3內核的μC/OSII性能研究
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LDR R1,=OSTCBCur;獲取OSTCBCur?OSTCBStkPtr
LDR R1,[R1]
STR R0,[R1];存儲PSP值到任務控制塊切換下文的程序：
……;OSPrioCur=OSPrioHighRdy;
……;OSTCBCur=OSTCBHighRdy;
……;得到新任務的PSP值，存儲到R0中
LDM R0,{R1,R4R11};R1(mode),R4~R11出棧
MSR CONTROL,R1;修改CONTROL[0]
ORR LR,LR,#0x04;選擇返回時使用的堆棧
ADDS R0,R0,#0x24;調整PSP值
MSR PSP,R0;R0存入PSP中本文引用地址：http://www.104case.com/article/149278.htm
4.4 系統函數的使用
系統函數都是在特權級下執行的，在應用程序中調用系統函數前應該切換到特權級，系統函數執行完畢后再切換后用戶級。調用形式如下：
ToPrivilege ();
OSFunction(Parameter1, Parameter2……);//系統函數
ToUser ();
在特權級下可以通過置位CONTROL[0]來進入用戶級。用戶級下是不能通過修改CONTROL[0]來回到特權級的，必須通過一個異常handler來修改CONTROL[0]，才能在返回到線程模式后取得特權級。因此，從用戶級到特權級的方法就是產生一個異常，再在異常例程中修改CONTROL[0]。通常的方法是使用軟中斷SVC。
切換到特權級的代碼如下：
ToPrivilege;函數ToPrivilege ()
SVC 0
BX LR
SVC_Handler;SVC服務例程
MRS R1,CONTROL
AND R1,R1,#0xFE
MSR CONTROL,R1;回到特權級
BX LR
而從特權到用戶級就簡單了，只要執行切換程序就可以了，不用產生異常。切換到用戶級的代碼為：
ToUser;函數ToPrivilege ()
MRS R0,CONTROL
ORR R0,R0,#0x01;切換到用戶級
MSR CONTROL,R0
BX LR
4.5 其他改進方法
任務在用戶級+PSP下運行，而操作系統函數運行在特權級+MPS運行，中斷服務例程有硬件設定在處理模式+特權級+MSP，這樣系統的安全性和穩定性會更高。但是每個任務需要兩個堆棧PSP、MSP。這樣無疑增加了內存的使用(將近增加一倍)，由于嵌入式芯片的片內RAM比較小，增加內存必然會增加成本，并且要對任務控制塊做相應的修改，存儲兩個堆棧。任務創建時對這兩個堆棧都要初始化，任務切換時判斷切換的堆棧與訪問權限，這些都增加了系統的開銷。
結語
系統連續穩定地運行10個小時以上沒出現任何問題，可見系統移植成功。利用CortexM3內核選配的MPU，對μC/OSII操作系統進行修改，只是增加了很小的系統開銷，卻使系統的安全性和穩定性得到了很大的提高。該方法可應用于對系統安全性與穩定性要求比較高的場合。
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