改進型時間觸發嵌入式系統編程模式
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由于任務⑧執行一次要幾秒鐘的時間，整個超級循環執行一次至少大于任務⑧需要的時間，也就是說這個超級循環循環一次要幾秒鐘時間，將滿足不了各任務響應時間的要求。
要解決這個問題，只有把任務⑧拆分成很多個子任務，將每個子任務的耗時壓縮到10 ms左右，并定義好各個子任務完成后的狀態，在超級大循環中每次根據狀態只執行一個子任務，程序結構如下：
while(1){
任務①；
任務②；
……
switch(子任務狀態){
case 子任務狀態①：
子任務①；
break；
……
case 子任務狀態②：
子任務②；
break；
……
case 子任務狀態
：子任務
；break；
}
}
這樣，就需要把一個耗時幾秒的FFT運算任務拆分成幾百個耗時10 ms左有的子任務，這顯然是不可接受的。除此之外，超級大循環結構隱含的一個缺點就是隨著任務的增加，循環體的執行時間是線性增加的，在實際設計中即使沒有像任務⑧那樣的高耗時任務，當系統功能增加時要保證系統響應的及時性也是一個不小的挑戰。
1．2 使用“時間觸發編程模式”進行編程
“時間觸發編程模式”的核心是建立一個基丁時間觸發的合作式的任務調度器，在系統中盡量減少事件觸發(減少中斷的使用)，系統通過任務調度器完成各任務的調度執行，下面是“時間觸發編程模式”的典型程序結構：
linux操作系統文章專題:linux操作系統詳解（linux不再難懂）
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