通過虛擬現實對裝甲越野車輛進行仿真和測試

　　測試系統的ECU與 模型相互作用

　　在本項目中，我們利用SimulationX 對所有與車輛控制器交互的物理元件進行了建模，主要包括以下幾個方面：

• 發動機
• 帶扭矩變換器的減速箱和兩級可換檔變速箱
• 傳動系統，配備可鎖定和自解鎖差速器、四輪驅動，在連接ABS和轉向傳感器的情況下轉彎時所用的車輪調速轉向模型
• 制動和ABS系統
• 輪胎壓力監控系統　　

 

　　圖1：這些裝甲車輛 超過現行防護標準，并實現良好的重量優化

　　確保實時性能

　　與專為實時能力設計的預配置黑盒子解決方案相比，為具體任務定制或者從其他實時模型得出的物理模型一般不能執行實時任務。它們的實時性能由建模人員在開發模型時保證。

　　模型的實時能力通過兩種主要機制實現。一方面，采用獨一無二的、徹底符號式的預處理。在代碼生成期間，SimulationX對整個系統模型的物理和數學方程式進行自動預處理。通過解答并代入方程式，簡化在一次計算中多次出現的表達式，以及完全除去不影響指定接口信號的數量的計算(例如內部結果變量)，來簡化系統。所有這些都不需要用戶參與;通過與其他代碼優化措施配合，可獲得非常高效的實時代碼。另一方面，若干分析方法例如固有頻率和振動模式，以及能源分布和性能分析等，在模型-性能優化過程中為用戶提供輔助，從而滿足所有計算時間要求。

　　一般來說，為此項目開發的SimulationX 模型具有卓越的性能。例如，在一個處理器核上，即使模型實現了相對較高的采樣速率，整個傳動系統模型也只需要20%的計算能力。

　　傳動系統模型范例

　　傳動系統中的組件模型按照相關ECU的I/O要求，以不同的細節程度實現。從發動機的角度，基于地圖的模型足以精確地描述發動機的行為。然而，噴油系統執行器要求提供從控制輸入到位置傳感器以及參數化的精確設 備建模。