基于PXI 平臺的新一代底盤實驗平臺研發

　　新一代底盤實驗平臺

　　由于電控技術的迅速發展，我們可以預知新一代底盤將會含有 大量的電器電子設備，相關研究表明在未來的二十年里，車輛的電子電器設備成本將會占到整車的 50%。因此研究新一代底盤的性能將會主要集中于控制策略及算法的研究。這也是我們搭建新一代底盤實驗平臺的原因。新一代底盤演示平臺采用了八個電機四輪獨立驅動，獨立轉向，同時為了減少轉向電機的無用功降低能耗并提高轉向靈敏性采用了零偏置的主銷，既主銷的各個參數均為零。而且，整車采用了線控轉向技術，同時可以根據轉向電機的反饋由力矩電機生成力感。整車均由鋰電池組供電，因此電池技術也是本項目研究課題之一。

　　PXI 硬件控制平臺

　　由于實驗平臺主要是電器電子為主體，所以需要選擇高性能、高精度的中控機，才能達到實時處理電器電子的反饋信息并根據此及駕駛員意愿調整車輛的運動狀態，并且可以方便快捷更改控制策略，驗證不同的控制算法。所以我們選擇了NI 公司的PXI-8106 這款高效處理器處理作為中央處理器，PXI-6229 M 作為數據采集端口， CompactRIO-9853 作為處理器與驅動電機及轉向電機通訊接口。選擇LabVIEW 作為軟件控制平臺是由于它是一種基于圖形化的編程語言的環境，便于開發者設計、調試程序， 而且顯示端面可以作為整車的人機交互接口，使整車操控更加人性化、簡潔化。另外，LabVIEW中集成了數據采集、串口控制、數據分析處理顯示等強大的數據庫。在PXI-8106處理中可以很流暢的運行LabVIEW程序，處理數據。同時可以規定程序運行的級別，根據不同的工況及控制策略決策出控制級別。