嵌入式Linux：線程的創(chuàng)建、終止、回收、取消和分離
加入技術(shù)交流群
線程的創(chuàng)建、終止、取消、回收和分離操作是多線程編程的核心。
在多線程編程中，需要妥善管理線程的生命周期，以避免資源泄漏、競爭條件或僵尸線程等問題。
1
創(chuàng)建線程
在 Linux 中，默認情況下，一個進程啟動時是單線程運行的，這個線程被稱為 主線程。
然而，現(xiàn)代計算任務(wù)通常需要并行處理，主線程可以通過 pthread_create() 函數(shù)創(chuàng)建額外的線程來并行執(zhí)行任務(wù)。
這些額外的線程與主線程共享進程的資源（如內(nèi)存空間、文件描述符等），但它們有獨立的執(zhí)行路徑。
pthread_create() 函數(shù)的定義如下：
int pthread_create(pthread_t *thread, const pthread_attr_t *attr, void *(*start_routine) (void *), void *arg);
函數(shù)參數(shù)：
thread:這是一個 pthread_t 類型的指針，指向存儲線程 ID 的變量。pthread_t 是用于唯一標識線程的類型，當(dāng)創(chuàng)建線程成功時，該變量會被賦值為新線程的 ID，在后續(xù)的線程管理中使用。
attr:這是一個指向 pthread_attr_t 類型的指針，用于設(shè)置線程的屬性。如果設(shè)置為 NULL，則使用線程的默認屬性。這些屬性包括線程是否分離（detached）、棧大小等。如果需要設(shè)置特定的屬性，可以使用 pthread_attr_init() 和相關(guān)的屬性函數(shù)。
start_routine:這是線程執(zhí)行函數(shù)的指針。新線程創(chuàng)建后，會從這個函數(shù)開始執(zhí)行。該函數(shù)必須符合以下原型：
void* (*start_routine)(void *arg);
它接收一個 void* 類型的參數(shù)（arg），并返回一個 void* 類型的返回值。
arg:這是傳遞給 start_routine 函數(shù)的參數(shù)。可以是任意類型的指針。如果不需要傳遞參數(shù)，可以設(shè)置為 NULL。如果需要傳遞多個參數(shù)，可以使用結(jié)構(gòu)體將它們打包后通過該指針傳入。
返回值：
成功時返回 0。
失敗時返回錯誤號，表示失敗的原因。例如，EAGAIN 表示系統(tǒng)資源不足無法創(chuàng)建新線程，EINVAL 表示傳入的屬性無效。
創(chuàng)建線程的關(guān)鍵點：
線程 ID: 每個線程都有唯一的 ID，用于區(qū)分線程。創(chuàng)建線程時，pthread_create() 會將新線程的 ID 存儲在 pthread_t 類型的變量中，便于后續(xù)操作。
線程屬性: 默認情況下，線程使用系統(tǒng)的默認屬性。如果需要更改線程的屬性，比如將其設(shè)置為 分離線程 或指定線程的棧大小，可以通過 pthread_attr_t 來設(shè)置。
啟動函數(shù)和參數(shù): 新線程會從 start_routine 函數(shù)開始執(zhí)行，并傳入 arg 參數(shù)。可以通過將多個參數(shù)封裝在結(jié)構(gòu)體中，一并傳遞給該函數(shù)。
當(dāng)一個新線程被創(chuàng)建后，它立即加入系統(tǒng)的 線程調(diào)度隊列，并在合適的時機獲取 CPU 執(zhí)行時間。
由于調(diào)度是由操作系統(tǒng)控制的，所以無法預(yù)料新創(chuàng)建的線程和主線程誰會先執(zhí)行。
如果程序?qū)€程的執(zhí)行順序有嚴格要求，可以使用同步機制（如 互斥鎖 或 信號量）來控制線程間的執(zhí)行順序。
下面是一個創(chuàng)建線程并傳遞參數(shù)的簡單示例：
void* thread_function(void* arg) { int* num = (int*)arg; printf("New thread running with argument: %dn", *num); return NULL;}
int main() { pthread_t thread; int arg = 42;
// 創(chuàng)建線程，傳遞參數(shù) arg if (pthread_create(&thread, NULL, thread_function, &arg) != 0) { perror("pthread_create failed"); return 1; }
// 等待新線程執(zhí)行完畢 pthread_join(thread, NULL);
printf("Main thread finishedn"); return 0;}解釋：
線程函數(shù) thread_function() 接收一個 void* 類型的參數(shù)，并將其強制轉(zhuǎn)換為 int* 類型，打印傳入的值。
主線程 調(diào)用 pthread_create() 創(chuàng)建了一個新線程，并將 arg 作為參數(shù)傳遞給新線程的函數(shù) thread_function()。
創(chuàng)建線程后，主線程調(diào)用 pthread_join() 等待新線程完成執(zhí)行。如果不使用 pthread_join()，主線程不會等待新線程結(jié)束，這可能導(dǎo)致程序提前退出。
2
終止線程
在 Linux 中，終止線程可以通過多種方式完成，不同的方式影響線程的退出行為和進程的狀態(tài)管理。
我們詳細說明幾種終止線程的常用方法。
return: 當(dāng)線程的 start 函數(shù)執(zhí)行 return 時，線程正常終止，并返回指定的值，返回值可以通過 pthread_join() 獲取。
pthread_exit(): 線程可以通過顯式調(diào)用 pthread_exit() 來終止自身，pthread_exit() 允許線程在任何位置退出，返回的值也可以通過 pthread_join() 獲取。
pthread_cancel(): 通過 pthread_cancel() 可以請求取消一個線程，線程需要響應(yīng)取消請求才能終止。
exit() 和 _exit(): 當(dāng)進程中的任意線程調(diào)用 exit()、_exit() 或 _Exit() 時，整個進程，包括所有線程，都會被終止。
2.1、通過 return 語句退出線程
線程的 start 函數(shù)（即傳遞給 pthread_create() 的函數(shù)）在執(zhí)行完畢時，可以直接使用 return 語句返回。這種方式會使線程正常退出，并將返回值作為線程的退出碼。
這與調(diào)用 pthread_exit() 類似。
void* thread_function(void* arg) { // 執(zhí)行一些任務(wù) int result = 42; return (void*)result; // 通過 return 語句退出線程}在上面的代碼中，線程執(zhí)行完 thread_function() 后，通過 return 返回 result，并且這個返回值可以通過 pthread_join() 函數(shù)在主線程中獲取。
2.2、通過 pthread_exit() 退出線程
pthread_exit() 是專門用于退出線程的函數(shù)，它允許線程在任何位置顯式退出，而不是依賴于 return。
調(diào)用 pthread_exit() 后，線程的控制流會立即結(jié)束，不再執(zhí)行后續(xù)代碼。
pthread_exit() 函數(shù)原型：
void pthread_exit(void *retval);
參數(shù) retval: retval 是一個 void* 類型的指針，指定線程的返回值，也就是線程的退出碼。這個值可以被其他線程通過 pthread_join() 獲取。
示例如下：
void* thread_function(void* arg) { int* retval = (int*)arg; printf("Thread exiting with value: %dn", *retval); pthread_exit(retval); // 顯式退出線程并返回值}
int main() { pthread_t thread; int arg = 42; int* retval;
pthread_create(&thread, NULL, thread_function, &arg); pthread_join(thread, (void**)&retval); // 獲取線程的退出碼
printf("Thread returned: %dn", *retval); return 0;}解釋：
在該示例中，pthread_exit() 顯式終止了線程，并返回參數(shù) arg 的值。
主線程通過 pthread_join() 獲取了子線程的退出碼。
2.3、通過 exit()、_exit() 或 _Exit() 終止整個進程
exit()、_exit() 和 _Exit() 不是用于終止單個線程的，而是用于終止整個進程。
由于線程共享同一個進程資源，如果任意一個線程調(diào)用這些函數(shù)，整個進程（包括所有線程）都會終止。
exit(): 正常終止進程，執(zhí)行清理函數(shù)、關(guān)閉文件描述符等。
_exit() 和 _Exit(): 立即終止進程，不執(zhí)行清理工作。
以下示例中，thread_function() 中調(diào)用了 exit()，導(dǎo)致整個進程被終止，主線程也不會繼續(xù)執(zhí)行。
void* thread_function(void* arg) { printf("Thread running...n"); exit(0); // 調(diào)用 exit()，導(dǎo)致整個進程終止 return NULL;}
int main() { pthread_t thread;
pthread_create(&thread, NULL, thread_function, NULL); pthread_join(thread, NULL);
// 如果沒有被 exit() 終止，主線程會繼續(xù)執(zhí)行這行代碼 printf("Main thread finishedn");
return 0;}3
回收線程
在多線程編程中，當(dāng)線程結(jié)束后，其占用的資源不會立即被系統(tǒng)釋放，除非顯式回收這些資源，否則這些線程會變成 僵尸線程。
在 Linux 中，回收線程的操作與進程的回收類似。
正如進程中的父進程可以使用 wait() 來回收子進程的資源，線程中也需要通過 pthread_join() 來回收線程資源并獲取線程的退出狀態(tài)。
pthread_join() 是用于 等待指定線程終止并回收其資源 的函數(shù)，它會阻塞調(diào)用線程直到目標線程終止。
如果線程已經(jīng)終止，pthread_join() 將立即返回。
通過這個函數(shù)，主線程或其他線程可以獲取目標線程的退出狀態(tài)，并清理其占用的資源，避免產(chǎn)生僵尸線程。
pthread_join() 的函數(shù)原型：
int pthread_join(pthread_t thread, void **retval);
函數(shù)參數(shù)說明：
thread: 這是目標線程的線程 ID，pthread_join() 將等待這個線程終止。
retval: 這是一個指向 void* 類型的指針，指向保存線程返回值的內(nèi)存地址。如果目標線程通過 pthread_exit() 或 return 語句返回了某個值，這個值將被存儲在 *retval 指向的內(nèi)存中。如果 retval 為 NULL，則表示不關(guān)心目標線程的返回值。
返回值：
成功時返回 0。
如果調(diào)用失敗，pthread_join() 將返回一個錯誤碼。例如，ESRCH 表示指定的線程不存在，EINVAL 表示線程不可被 pthread_join() 回收，或者調(diào)用線程嘗試等待自身終止。
以下例子中，線程執(zhí)行完 thread_function() 后通過 pthread_exit() 返回 result。
主線程調(diào)用 pthread_join() 等待線程結(jié)束，并成功獲取到了線程的返回值。
void* thread_function(void* arg) { int result = 100; printf("Thread running...n"); pthread_exit((void*)&result); // 顯式返回一個結(jié)果}
int main() { pthread_t thread; int* thread_result;
// 創(chuàng)建線程 pthread_create(&thread, NULL, thread_function, NULL);
// 回收線程并獲取返回值 pthread_join(thread, (void**)&thread_result);
printf("Thread returned: %dn", *thread_result); return 0;}3.1、pthread_join() 的使用場景與注意事項
pthread_join() 是 阻塞函數(shù)，它會一直等待指定線程結(jié)束。如果目標線程需要執(zhí)行大量計算或處理，調(diào)用 pthread_join() 的線程將一直處于等待狀態(tài)，直到目標線程終止。
如果線程已經(jīng)結(jié)束，pthread_join() 將立即返回。
以下示例中，主線程在調(diào)用 pthread_join() 時會等待 5 秒，直到 worker_function() 執(zhí)行完畢為止。
void* worker_function(void* arg) { sleep(5); // 模擬一些長時間運行的操作 return NULL;}
int main() { pthread_t thread;
pthread_create(&thread, NULL, worker_function, NULL);
printf("Waiting for thread to finish...n"); pthread_join(thread, NULL); // 阻塞等待線程結(jié)束
printf("Thread finished.n"); return 0;}在進程中，如果父進程不回收子進程，則子進程會變?yōu)?僵尸進程，占用系統(tǒng)資源。
同樣的，如果一個線程終止后，沒有被其他線程調(diào)用 pthread_join() 來回收，其內(nèi)存和其他資源也不會被立即釋放，這就導(dǎo)致了 僵尸線程 的問題。
僵尸線程不僅浪費資源，而且如果僵尸線程累積過多，可能會導(dǎo)致應(yīng)用程序無法創(chuàng)建新的線程。
3.2、pthread_join() 與進程回收的區(qū)別
雖然 pthread_join() 與進程中的 waitpid() 類似，都是用于等待子線程（或子進程）結(jié)束并獲取其退出狀態(tài)，但二者之間有一些顯著的區(qū)別：
1、線程關(guān)系是對等的。
在多線程程序中，任何線程都可以調(diào)用 pthread_join() 來等待另一個線程的結(jié)束。即使是非創(chuàng)建該線程的線程，也可以調(diào)用 pthread_join() 來等待它的終止。線程之間沒有父子層級關(guān)系。
舉例來說，如果線程 A 創(chuàng)建了線程 B，線程 B 創(chuàng)建了線程 C，那么線程 A 可以等待線程 C 的結(jié)束，而不需要依賴線程 B。
這與進程的父子層級結(jié)構(gòu)不同，父進程是唯一可以調(diào)用 wait() 或 waitpid() 來等待子進程終止的進程。
2、pthread_join() 不支持非阻塞等待。
pthread_join() 是阻塞調(diào)用，不支持類似waitpid() 中的非阻塞模式（通過傳入 WNOHANG 標志實現(xiàn)）。
這意味著線程調(diào)用 pthread_join() 后必須等待目標線程終止，不能做其他操作。如果需要更復(fù)雜的線程同步，通常需要引入其他機制，如 信號量、條件變量 等。
4
取消線程
通常情況下，線程會自行決定何時結(jié)束，比如通過調(diào)用 pthread_exit() 函數(shù)或者在其啟動函數(shù)中執(zhí)行 return 語句。
但有些場景下，主線程或其他線程可能需要 強制終止 某個正在運行的線程，這時就可以通過 取消請求 來實現(xiàn)。
通過調(diào)用 pthread_cancel()，可以向目標線程發(fā)送一個取消請求，要求它終止。
pthread_cancel() 函數(shù)原型如下：
int pthread_cancel(pthread_t thread);
參數(shù)說明：
thread: 需要取消的目標線程的線程 ID。
返回值：
成功時返回 0。
如果調(diào)用失敗，返回錯誤碼，例如：ESRCH: 指定的線程不存在。
4.1、線程取消的響應(yīng)機制
目標線程對取消請求的響應(yīng)方式可以由其自身決定。每個線程都有一個 取消狀態(tài) 和 取消類型 來控制它對取消請求的響應(yīng)：
4.1.1、取消狀態(tài)
取消狀態(tài)決定了線程是否允許響應(yīng)取消請求，線程可以通過調(diào)用 pthread_setcancelstate() 來修改其取消狀態(tài)。
PTHREAD_CANCEL_ENABLE: 表示線程 允許 響應(yīng)取消請求（這是默認狀態(tài)）。
PTHREAD_CANCEL_DISABLE: 表示線程 不允許 響應(yīng)取消請求。即使收到了取消請求，線程仍會繼續(xù)運行，直到其取消狀態(tài)被重新設(shè)置為可取消。
pthread_setcancelstate() 函數(shù)原型：
int pthread_setcancelstate(int state, int *oldstate);
參數(shù)：
state: 可以是 PTHREAD_CANCEL_ENABLE 或 PTHREAD_CANCEL_DISABLE，分別表示開啟或禁用取消請求的響應(yīng)。
oldstate: 如果不為 NULL，將保存原先的取消狀態(tài)。
示例如下：
pthread_setcancelstate(PTHREAD_CANCEL_DISABLE, NULL); // 禁止取消請求pthread_setcancelstate(PTHREAD_CANCEL_ENABLE, NULL); // 允許取消請求
4.1.2、取消類型
取消類型決定了線程 何時 響應(yīng)取消請求。
可以通過調(diào)用 pthread_setcanceltype() 來設(shè)置線程的取消類型：
PTHREAD_CANCEL_DEFERRED: 線程將在 某些特定的取消點 響應(yīng)取消請求（例如調(diào)用 pthread_testcancel()，或進行 I/O 操作時）。這是默認的取消類型。
PTHREAD_CANCEL_ASYNCHRONOUS: 線程在 收到取消請求的瞬間 就立即響應(yīng)，可能導(dǎo)致線程在任意位置被取消。
pthread_setcanceltype() 函數(shù)原型：
int pthread_setcanceltype(int type, int *oldtype);
參數(shù)：
type: 可以是 PTHREAD_CANCEL_DEFERRED 或 PTHREAD_CANCEL_ASYNCHRONOUS，分別表示延遲響應(yīng)取消或立即響應(yīng)取消。
oldtype: 如果不為 NULL，將保存原先的取消類型。
示例：
pthread_setcanceltype(PTHREAD_CANCEL_ASYNCHRONOUS, NULL); // 設(shè)置為立即響應(yīng)取消
pthread_setcanceltype(PTHREAD_CANCEL_DEFERRED, NULL); // 設(shè)置為延遲響應(yīng)取消
4.2、取消點與線程清理
當(dāng)線程的取消類型設(shè)置為 PTHREAD_CANCEL_DEFERRED 時，線程只有在到達某些 取消點 時才會響應(yīng)取消請求。
取消點通常是一些耗時操作或系統(tǒng)調(diào)用，比如：
pthread_testcancel(): 顯式設(shè)置取消點。
其他一些常見的系統(tǒng)調(diào)用，比如 I/O 操作、sleep()、select() 等，都是隱式取消點。
系統(tǒng)中還有許多函數(shù)可以作為取消點，這里不再逐一列舉。您可以通過查看 man 手冊獲取更多信息，使用命令 man 7 pthreads 進行查詢。
pthread_testcancel() 函數(shù)原型：
void pthread_testcancel(void);
這個函數(shù)可以在代碼的任意位置顯式創(chuàng)建一個取消點。
調(diào)用 pthread_testcancel() 后，線程會檢查是否有取消請求，如果有，線程將在此處退出。
示例如下：
while (1) { // 執(zhí)行一些任務(wù) pthread_testcancel(); // 在循環(huán)中顯式設(shè)置取消點，檢查是否有取消請求}4.3、線程清理處理函數(shù)
在線程終止時（無論是正常結(jié)束還是被取消），可以使用 清理處理函數(shù) 來進行資源清理。
清理處理函數(shù)可以確保線程在取消時能夠正確釋放資源，避免資源泄露。
使用 pthread_cleanup_push() 和 pthread_cleanup_pop() 來設(shè)置清理函數(shù)：
pthread_cleanup_push(void (*routine)(void *), void *arg)：將一個清理函數(shù) routine 壓入棧，當(dāng)線程退出時，系統(tǒng)將調(diào)用該函數(shù)。
pthread_cleanup_pop(int execute)：將清理函數(shù)從棧中彈出，execute 表示是否執(zhí)行該函數(shù)。
以下例子中，當(dāng)線程收到取消請求后，它會在 pthread_testcancel() 函數(shù)處響應(yīng)取消請求并退出。
在線程退出時，cleanup_handler() 會被調(diào)用以清理資源。
void cleanup_handler(void *arg) { printf("Cleanup: %sn", (char *)arg);}
void* thread_function(void* arg) { pthread_cleanup_push(cleanup_handler, "Thread resources"); // 設(shè)置清理函數(shù) while (1) { printf("Thread running...n"); sleep(1); pthread_testcancel(); // 檢查是否有取消請求 } pthread_cleanup_pop(1); // 1 表示執(zhí)行清理函數(shù) return NULL;}
int main() { pthread_t thread; pthread_create(&thread, NULL, thread_function, NULL);
sleep(3); // 等待幾秒鐘 pthread_cancel(thread); // 發(fā)送取消請求 pthread_join(thread, NULL); // 等待線程結(jié)束 printf("Thread has been canceled.n");
return 0;}正確處理線程的取消操作對于復(fù)雜的多線程應(yīng)用程序至關(guān)重要，特別是在執(zhí)行長時間任務(wù)時，靈活管理線程的取消狀態(tài)和清理行為能夠有效提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可靠性。
pthread_cancel() 用于向目標線程發(fā)送取消請求，要求其終止，但目標線程是否終止取決于其取消狀態(tài)和取消類型。
線程可以通過 pthread_setcancelstate() 來控制是否響應(yīng)取消請求，并通過 pthread_setcanceltype() 來控制何時響應(yīng)。
在使用 延遲取消 的情況下，線程只有在特定的 取消點 處才會檢查取消請求，可以通過 pthread_testcancel() 顯式設(shè)置取消點。
清理處理函數(shù) 確保線程在被取消時能夠正確釋放資源，避免資源泄露。
5
分離線程
默認情況下，線程終止后，其資源不會立即被系統(tǒng)回收，除非有另一個線程通過 pthread_join() 函數(shù)顯式地等待該線程終止，回收其資源。
但如果某些線程的退出狀態(tài)和返回值對程序來說并不重要，且不希望手動調(diào)用 pthread_join()，可以將該線程設(shè)置為 分離狀態(tài)。
分離狀態(tài)的線程在終止時，系統(tǒng)會自動回收它的資源。
要將線程設(shè)置為分離狀態(tài)，可以調(diào)用 pthread_detach() 函數(shù)。
pthread_detach() 函數(shù)原型：
int pthread_detach(pthread_t thread);
參數(shù)說明：
thread: 需要分離的目標線程的線程 ID。
返回值：
成功時返回 0。
如果調(diào)用失敗，返回錯誤碼，例如：
ESRCH: 指定的線程不存在或已經(jīng)被回收。
EINVAL: 線程已經(jīng)處于分離狀態(tài)。
調(diào)用 pthread_detach() 后，指定的線程會進入分離狀態(tài)。
處于分離狀態(tài)的線程在終止時，系統(tǒng)會自動回收其所有資源，而無需其他線程顯式調(diào)用 pthread_join()。
分離狀態(tài)是不可逆的，一旦線程被分離，就不能再通過 pthread_join() 獲取該線程的返回狀態(tài)或等待其結(jié)束。
以下例子中，創(chuàng)建了一個新線程，并通過 pthread_detach() 將其分離。之后，無需調(diào)用 pthread_join()，系統(tǒng)將在該線程終止時自動回收它的資源。
pthread_t thread;pthread_create(&thread, NULL, thread_function, NULL);pthread_detach(thread); // 將該線程設(shè)置為分離狀態(tài)
線程不僅可以由其他線程分離，還可以通過調(diào)用 pthread_detach(pthread_self()) 來 分離自己。
這意味著該線程在終止時不需要其他線程來回收資源，系統(tǒng)將自動處理。
示例如下：
void* thread_function(void* arg) { pthread_detach(pthread_self()); // 分離自己 // 線程執(zhí)行的其他操作 pthread_exit(NULL);}線程分離機制特別適用于以下幾種場景：
不關(guān)心線程的返回值: 如果線程執(zhí)行的任務(wù)不需要返回值，且不希望其他線程顯式地等待它結(jié)束。
避免僵尸線程: 僵尸線程是指已經(jīng)終止但資源未被回收的線程，長時間存在僵尸線程會消耗系統(tǒng)資源。將線程設(shè)置為分離狀態(tài)，可以避免僵尸線程的產(chǎn)生。
長時間運行的后臺任務(wù): 如果線程運行時間較長或是后臺任務(wù)，而主線程不需要等待其結(jié)束，分離該線程可以簡化資源管理。
線程分離與 pthread_join() 的比較：
線程分離:
使用 pthread_detach() 將線程設(shè)置為分離狀態(tài)。
系統(tǒng)在線程終止時自動回收資源。
無法通過 pthread_join() 獲取線程的返回值或等待線程終止。
pthread_join():
主動調(diào)用 pthread_join() 等待指定線程終止并回收資源。
可以獲取線程的返回值或終止狀態(tài)。
若沒有調(diào)用 pthread_join()，線程終止后會成為僵尸線程，直到其資源被回收。
線程分離在簡化多線程程序的資源管理方面非常有用，特別是對于一些無需等待或回收的線程，可以通過分離機制優(yōu)化程序的性能和穩(wěn)定性。
最后講兩點注意事項：
不可逆性: 一旦線程被設(shè)置為分離狀態(tài)，就無法恢復(fù)到可被 pthread_join() 回收的狀態(tài)。如果你將某個線程分離，后續(xù)便無法獲取其返回值或等待它結(jié)束。
線程同步問題: 如果某個線程執(zhí)行的任務(wù)需要與其他線程同步完成，則不應(yīng)將其分離。否則，主線程或其他線程可能無法等待該線程結(jié)束，導(dǎo)致任務(wù)未完成就繼續(xù)執(zhí)行。
*博客內(nèi)容為網(wǎng)友個人發(fā)布，僅代表博主個人觀點，如有侵權(quán)請聯(lián)系工作人員刪除。
