Profinet轉ModbusTCP網關連接DCS與發那科機器人

DCS與機器人通信時，Funuc作為服務器端，DCS作為客戶端通過開疆Profinet轉ModbusTCP網關向Funuc發送讀寫請求，Funuc應答后DCS通過Profinet轉ModbusTCP網關接收Funuc的數據，實現數據的傳遞，注意：Modbus不能同步進行通信,主機在同一時間內只能向一個從機發送請求，總線上每次只有一個數據進行傳輸,即主機發送,從機應答,主機不發送,總線上就沒有數據通信。從機不會自己發送消息給主站，只能回復從主機發送的消息請求。

1、硬件連接，此處端口1，IP設置：MENU-設置-設置2-主機通訊，選擇TCP/IP設置；

2、在此界面可以設置FUNUC的IP，以及固定要連接的客戶端的IP，防止未授權的主機連接機器；

3、端口設置：MENU-下一頁-系統-變量進入MODBUSTCP設置，在PORT參數中修改端口號；

4、PLC要讀寫的機器人的寄存器數值設定：此設定值要大于PLC要讀寫的存儲器數量，MENU-IO-MODBUS TCP進入，此處可以設置MODBUS TCP 通信參數，比如要寫UI【1】-UI【20】需要3個16位存儲器，還要寫6個GI存儲器，此處輸入字數位4就顯然不夠了 可以設大一點；

5、機器人存儲器分配：MODBUS TCP通信時機器人機架號固定為96，槽位號為1，UO需要兩個存儲器對應的MB地址位30001-30002

UI需要兩個存儲器對應的MB地址位40003-40004，GI需要6個存儲器 對應的MB地址位40005-40010；

6、從站設置已經完成，打開Profinet轉ModbusTCP網關配置軟件進行Profinet轉ModbusTCP網關配置，打開軟件，點擊紅圈處新建項目選擇PN2MTC；

7、設置Profinet轉ModbusTCP網關在Profinet網絡中的IP地址及設備名稱（新版可通過組態軟件進行分配）；

8、設置Profinet轉ModbusTCP網關的ModbusTCP通訊參數首先設置Profinet轉ModbusTCP網關在客戶端一側的IP地址；

9、在ModbusTCP處右鍵添加從站，并填寫服務器（機器人）的IP地址；

10、在NODE處右鍵添加所需功能碼，比如用的是03H功能碼讀取40000地址區那么我們就選擇Read Holding Registers（讀保持寄存器）；

11、主站軟件中讀取40001-40010是個寄存器數據，但是主站軟件中寄存器地址從40001開始，而Profinet轉ModbusTCP網關是從40000開始所以地址要填0，寄存器數量10個，內存映射起始地址為0對應Profinet主站起始地址；

12、到此Profinet轉ModbusTCP網關設置完畢，打開DCS的組態軟件SYCON.net；

13、添加Profinet轉ModbusTCP網關的GSD文件，點擊Improt Device Descriptions；

14、選擇GSD文件所在的文件夾，選中GSD文件；

15、選擇開疆智能KJ-PNG-206，將Profinet轉ModbusTCP網關掛在Profinet總線上，雙擊Profinet轉ModbusTCP網關進入配置界面；

16、點擊Add Module添加Profinet轉ModbusTCP網關的輸入輸出長度，設置Profinet轉ModbusTCP網關的IP地址；

17、組態好之后導入到DCS中即可正常使用，對指定的輸入輸出地址進行讀寫即可。