UWB定位系統的定位誤差分析

UWB的理論精度可以做到毫米級甚至微米，但是在實際部署中卻千差萬別，而影響UWB定位精度的原因主要有以下幾種：

1 傳感器布設方式對定位精度的影響

在實際的定位精度解算過程中，傳感器個數增多意味著冗余信息的增多，豐富的冗余信息可以進一步地減小定位誤差。但是定位精度并不會隨著傳感器最佳不斷增大，當傳感器增加到一定數量后，繼續增加傳感器對定位精度的貢獻并不大。并且傳感器個數的增加意味著設備代價的加大。因此怎樣在傳感器個數和定位精度之間找到平衡從而合理布設UWB傳感器是研究傳感器布設對定位精度影響的重點。

2 多路徑效應的影響

UWB超寬帶定位信號在傳播過程中會受到周圍環境如墻壁、玻璃和桌面等室內物品的反射和折射，產生多路徑效應。信號在延遲、幅值和相位等方面的變化，從而產生能量衰減，信噪比下降，導致首達信號并非直達信號，引起測距誤差，定位精度也隨之下降。因此，有效地抑制多路徑效應可以提高定位精度，目前抑制多徑的方法主要有MUSIC、ESPRIT和邊緣檢測等技術。

3 NLOS影響

視距傳播(LOS)是保證信號測量結果準確的首要和前提條件，當移動定位目標和****之間不能滿足條件時，信號的傳播只能在折射和衍射等非視距條件下完成。此時首達脈沖的時間并不代表TOA的真實值，首達脈沖的方向也不是AOA的真實值，這樣就會造成一定的定位誤差。目前消除非視距誤差的方法主要有Wylie法和相關消除法。

4 人體對定位精度的影響

人體的主要成分是水，水對UWB無線脈沖信號具有較強的吸收作用，導致信號強度衰減，測距信息存在偏差，影響最終的定位效果。

5 信號穿透減弱的影響

任何信號穿透墻體等實體時都會減弱，UWB也不例外。當UWB穿透普通的磚墻時信號會減弱將近一半左右。因穿透墻體引起的信號傳輸時間的變化也會影響定位精度。

各類遮擋物對UWB的影響：

（1）實體墻：一睹實體墻的這種遮擋將使得UWB信號衰減60-70%定位精度誤差上升30厘米左右，兩睹或者兩睹以上的實體墻遮擋，將使得UWB無法定位。

（2）鋼板：鋼鐵對UWB脈沖信號吸收很嚴重，將使得UWB無法定位。

（3）玻璃：玻璃遮擋對UWB定位精度沒太大影響。

（4）木板或紙板：一般厚度10厘米左右的木板或紙板對UWB定位精度沒太大影響。

（5）電線桿或樹木：電線桿或者書面遮擋時需要看他們之間距離****或者標簽的距離，和****和標簽的相對距離比較是否很小，比如，****和定位標簽距離50米，電線桿或者樹木正好在兩者中間，25米處，這種遮擋就無大的影響，如離****或者標簽距離很近小于1米，影響就很大。