一文詳解單目結構光參數法

單目的結構光標定有兩種方法：

• 將投影儀當做逆相機

• 投影儀建模為新的模型

我們先介紹第二種。

單目結構光參數標定法

該方法將投影儀建模為新的模型（逆向針孔模型），直接將投影儀的標定簡化為8個未知參數的標定，具體標定步驟如下：

• 按照合適的角度固定好相機和投影儀，標定過程中保證兩者相對靜止

• 準備好標定板，可以使用打印的標定板，也可以使用陶瓷標定板

• 投影儀關閉，相機拍攝標定板圖片

• 投影儀投射多頻相移圖片（僅投射y方向條紋），相機同時進行拍攝

• 改變系統相對標定板的位姿，重復步驟3\4，拍攝>15組數據

• 使用拍攝的標定板圖片進行相機標定，獲得相機內外參，并保存每個標定板的角點位置信息

標定模型如下所示：

 圖1 標定模型 

其中：

• OXYZ：參考坐標系，根據投影裝置建立的：

1）OXY平面平行于投影面

2）Y軸平行于光柵條紋

3）Z軸經過投影中心Op

P'：物點P在OXY平面上的投影

P''：P'在OXY平面的X軸上的投影

D: Op與OXY平面的交點

D''：D在OXY平面的X軸上的投影

具體方法：