- 文中對四旋翼無人機進行建模與控制。在建模時采用機理建模和實驗測試相結合的方法，尤其是對電機和螺旋槳進行了詳細的建模。首先對所建的模型應用PID進行了姿態角的控制。在此基礎上又對各個方向上的速度進行了PlD控制。然后在四旋翼飛機重心進行偏移的情況下進行PID控制，仿真結果表明PID控制律能有效的控制四旋翼無人機在重心偏移情況下的姿態角和速度。最后為了方便控制加入了控制邏輯。
- 關鍵字：
四旋翼 建模 PID 控制 重心偏移 控制邏輯
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