- 摘要：設計了以多旋翼無人機為平臺，基于多傳感器融合、ADRC自抗擾控制、YOLOv5目標檢測神經網絡
等技術的室內自主飛行器系統。系統以? Jetson?NANO為運行平臺，采用ACFLY?EDU飛行控制板運行核心控制
部分，基于Intel?RealSense?T265的位置信息，融合飛行控制板IMU、高度氣壓計、TOF等傳感器數據對無人機
在室內的狀態進行估計和修正，使用ROS和MAVROS構建通信系統，以提高無人機在室內飛行的平穩性。該系統可以根
- 關鍵字：
202207 多傳感器融合 室內自主飛行 ADRC自抗擾控制 T265 YOLOv5神經網絡 ROS
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