- 本系統主要利用單片機Arduino Mega2560完成了水中管道巡檢機器人設計，其中主要包括TAMEGA2560主控制單元、OpenMV機器視覺模塊、三色LED小燈、L298N直流電機驅動模塊以及水壓傳感器和姿態傳感器。本系統主要通過OpenMV采集管道信息，通過姿態傳感器和水壓傳感器識別船身姿態和深度信息，并傳送給主控板，再通過PID算法控制電機，完成循跡功能和船身姿態控制；在將OpenMV識別信息傳送給主控板，完成標志物識別以及報警功能。
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202201 ATMEGA2560 OpenMV視覺模塊 L298N電機驅動模塊 PID算法
l298n電機驅動模塊介紹
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