- 1 引言
智能小車尋跡系統是基于攝像頭和飛思卡爾16微處理器mc9s12xs128組成，由攝像頭采集圖像有用信息送入單片機分析道路參數。
智能小車跑道表面為白色，中心有連續黑線作為引導線，黑線寬25mm，鋪設跑道地板顏色與背景不一樣;跑道寬度為60cm，窄道區的寬度為45cm;跑道最小曲率半徑不小于50 厘米; 跑道可以交叉，交叉角為90度。
系統主要包括視頻圖像采集、圖像處理、黑線中心提取、路徑判斷。
2 視頻圖像采集
圖像采集是基于mc9s12xs128單片機來實現的。mc9s12xs128
- 關鍵字：
飛思卡爾16 mc9s12xs128
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