角動量守恒 文章 進(jìn)入角動量守恒技術(shù)社區(qū)
基于角動量守恒的單輪自平衡機(jī)器人實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)
- 為驗(yàn)證角動量守恒定律，設(shè)計(jì)完成了單輪自平衡機(jī)器人的軟硬件實(shí)現(xiàn)方案。基于角動量守恒定理，以STM32單片機(jī)為主控制器，通過MPU6050陀螺儀加速度傳感器檢測機(jī)器人姿態(tài)信息，利用PID算法計(jì)算出PWM驅(qū)動電機(jī)的占空比，進(jìn)而驅(qū)動直流電機(jī)和無刷電機(jī)轉(zhuǎn)動來保持機(jī)器人平衡。實(shí)驗(yàn)表明，本方案可以實(shí)現(xiàn)單輪自平衡機(jī)器人的自啟動、站立及行進(jìn)功能。
- 關(guān)鍵字： ?202307 角動量守恒 STM32單片機(jī) PID算法 MPU6050
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角動量守恒介紹
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