- 本文設計了一種可閉環控制的多功能水中蛇形機器人，主要解決現有無人潛水器不能進行運動姿態調整、續航能力低且功能較為單一的問題。蛇體內部裝有的三軸加速度計、三軸陀螺儀、三軸磁力計可用于實時采集蛇形機器人運動時的加速度大小和方向、轉向時的角速度和所處的方位，通過Kalman濾波算法對這九軸數據進行融合，可以得出機器人在行進時較為準確的航向角運動檢測和定位功能;蛇體外表面覆蓋有柔性太陽能電池板，可在電池電量不足時浮出水面進行充電;蛇體前端的可伸縮式機械臂、旋轉鉆頭和探照燈，可用于水中作業;蛇體內的無線攝像頭及多種
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蛇形機器人 人機界面 水中作業 十自由度傳感器 太陽能充電 201510
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