- 慣性平臺穩定回路的控制普遍采用雙閉環PID控制策略。本文在考慮到系統建模中的不確定性和負載擾動，基于數學模型，將控制器設計問題轉化為H∞魯棒控制標準型問題，通過選取適當的權函數并求解Riccati方程得到控制器參數。最后，通過實驗證明所提出的H∞魯棒控制策略具有良好的動靜態性能。
- 關鍵字：
慣性平臺 穩定回路 雙閉環PID控制 202101
- 針對平臺系統需要滿足載體做大機動飛行的背景下，因奇異點的存在導致回路穩定性惡化的問題，對四軸平臺的運動機理進行了研究分析。對于平臺式慣導系統而言，當四軸平臺外框軸旋轉±90°時，隨動框軸與內框軸由原本的共線關系變成了正交關系，隨動框的伺服隨動作用便趨近于0，我們一般稱之為奇異點。為此，本文在理論上推導了奇異點處無法工作的原理，并證明了奇異點的唯一性，為對四軸平臺穩定性更進一步的研究提供了強有力的保障。
- 關鍵字：
慣性平臺 奇異點 四軸平臺 202202
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