- 摘要：針對現有小型無人機導航系統的解算速度慢、多處理器核心臃腫可靠性差的缺點，實現了一種僅使用單一FPGA作為數據處理核心的小型高速導航解算系統。該系統對飛機運動方程組和導航方程組進行并行化分解，對相互獨
- 關鍵字：
并行計算 FPGA 姿態解算 導航解算
- 摘要：針對現有小型無人機導航系統的解算速度慢、多處理器核心臃腫可靠性差的缺點，實現了一種僅使用單一FPGA作為數據處理核心的小型高速導航解算系統。該系統對飛機運動方程組和導航方程組進行并行化分解，對相互獨立的中間變量進行并行計算，使得單個運算周期能夠同時進行6次浮點運算，在不盲目增加硬件消耗的條件下有效提高了解算速度。仿真和實驗結果表明系統能夠高效地進行導航信息解算，在小型無人機的導航控制領域有重要的工程應用價值。
導航解算是小型無人機導航控制的基礎，小型無人機機動性強，為了完成自主導航任務，必
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