- 兩輪自平衡代步小車集姿態信息感知、電機驅動、動態平衡控制于一體,設計難點在于姿態信息準確感知與自平衡控制。姿態信息感知通過帶有自適應降階卡爾曼濾波器的陀螺儀、加速度計集成傳感器來實現。針對傳統PID、LQR、人工神經網絡等自平衡控制方式的缺陷與不足，提出采用模糊PID控制。利用陀螺儀、加速度計、ARM微處理器、語音播報、LoRa通信等技術，設計出基于模糊PID的兩輪自平衡代步小車。詳細闡述了系統工作原理、系統架構、硬件設計及相關程序設計。實踐表明，基于模糊PID的兩輪自平衡代步小車具有平衡穩定、續航距離遠
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202302 兩輪自平衡 模糊PID 陀螺儀 加速度計 ARM LoRa 卡爾曼濾波 姿態信息
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