- 自動駕駛的完成需要設計合適的線控轉向系統。為了能夠對車輛動力慣性參數開展非線性評價，開發了一種分布結構驅動力電動汽車雙無跡卡爾曼濾波(Dual unscented Kalman filter, DUKF)方法與狀態觀測系統聯合系統車輛慣性監測方法。在分布結構驅動電動汽車傳感器中，除了具備傳統傳感器慣性量參數如質心橫擺角速度、縱向和側向加速度以外，還可以提供輪轂電機傳感器進行車輪角速度測試。研究結果表明：采用DUKF方法觀測數據比DEKF方法更加符合實際情況，促進觀測精度的顯著提升。
- 關鍵字：
202308 電動汽車 狀態觀測 慣性參數 雙無跡卡爾曼濾波
雙無跡卡爾曼濾波介紹
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