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基于kinect傳感器的全方位運輸平臺控制系統研究

• 設計一種麥克納姆輪全向行走運輸平臺的體感交互控制系統。該系統應用kinect體感器提出骨骼運動信息識別和基于深度手勢識別的兩種控制方式，應用于不同場景。基于骨骼運動信息識別控制方式通過kinect獲取人體深度圖像數據，然后利用骨骼追蹤技術提取人體應用關節點，并建立空間坐標系，最后通過向量計算法來計算出人體關節轉動角度實現動態的動作識別進而轉換為控制指令實現平臺控制。基于深度手勢識別控制方式利用kinect獲取的深度信息實現手部從背景中分割，然后運用模板匹配的方式識別手勢轉換為控制指令實現平臺控制。實驗表明
• 關鍵字： 麥克納姆輪  全向行走  kinect  骨骼追蹤  手勢識別