- 本文構建了以MPU6050傳感器為核心的數字采集系統，實時采集得到三軸陀螺儀和三軸加速度計隨直徑為25cm轉臺旋轉一周的運動數據，基于四元素的姿態更新算法描繪其運動軌跡；為驗證算法的正確性，分析了傳感器在轉臺上的運動過程，通過計算機仿真模擬上述運動，得到傳感器輸出數據，仍通過上述算法解算運動軌跡。仿真出運動軌跡確實近似是直徑為25cm的圓，從而驗證了此算法的準確性。此外，通過對比仿真軌跡結果和實際數據解算運動軌跡，發現由于運動時間延長，陀螺漂移和積分累積誤差對軌跡測量的精度有著不可忽視的影響；MPU605
- 關鍵字：
姿態更新 運動軌跡 仿真模擬 低精度 201707
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