- 水面垃圾會造成水體污染，它不僅破壞了水域生態系統平衡，并且對人類社會的生產和生活也產生了巨大危害，還會影響到船只的航行安全。目前，市面上主要的水面垃圾清理船體型龐大，很難應用在一些小型水域。并且多采用人工搜尋和清理的方式，但是人工搜尋效率低，人力成本高。針對該問題，設計了一款基于機器視覺的水面垃圾尋航系統，該裝置基于YOLO-V2卷積神經網絡模型進行目標檢測，尋找水面垃圾等漂浮物，控制船只靠近目標物進行拾取，通過GPS進行導航，使用蟻群算法和完全遍歷算法進行路徑規劃，同時用ESP32-cam和小熊派完成云
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202307 水面垃圾 卷積神經網絡 優化算法 PID 路徑規劃
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