1 引言
CAN(Controller Area Network)是德國Bosch公司最先提出的，是目前汽車控制器局域網中最流行、最常用的總線。它的主要特點是：CAN總線為多主站總線，各節點均可在任意時刻主動向網絡上的其他節點發送信息，不分主從，通信靈活;CAN總線采用獨特的非破壞性總線仲裁技術，優先級高的節點先傳送數據，能滿足實時性要求;CAN總線具有點對點、一點對多點及全局廣播傳送數據的功能;CAN總線上每幀有效字節數最多為8個，并有CRC及其他校驗措施，數據出錯率極低，某個節點出現嚴重錯誤
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