高轉矩伺服機用控制器

有時用市場上現成的高轉矩伺服機比建造更方便。設計這種伺服機用于無線電控制應用，如為了得到中心位置希望脈沖為1.5ms寬。除去已有電路并用1個簡單的線性電壓控制來實現是可能的；然而，選擇“不破壞它”但力圖用1個外部脈沖產生器替代。此結果是比預期的更錯綜復雜。
這些伺服的特性是它們要消耗大電流，除非處于“閑置”模式，即用輸入脈沖選通低態。在本文特定應用中，是激勵1個時序變速箱，1A的“非閑置”電流將不需要消耗12V電池。1個比較好的辦法是只在需要變速時喚醒伺服機。
可惜，簡單地選通關斷脈沖這種方法不是工作地很好，伺服機的內部電路在最后脈沖之間勢必會使軸端偏離中心位置，也許低占空比脈沖對保持伺服機半喚醒是必須的。雖然情況如此，存在的噪聲危險會造成偶然的開關轉換。由于變速箱在每次變速之后需要操縱桿來返回中心位置，所以可靠的點火方法是關鍵，而最好的方案是在每次變速和返回之后完全禁止伺服機，通過P溝MOSFETQ1去除其電源（見圖1）。這種方案的另1個好處是能保持靜態電流小于10mA。方向盤上變速開關激勵的一對微開關具有信號濾波，并借助R1、C1、R2、C2和NAND門N1去抖動，N1之后是平穩N2。它們每次產生1個625ms寬的脈沖，此脈沖至少對600欠載的伺服是足夠的。下1個平穩（N3）產生1個較長的脈沖（大約1.25S寬）。伺服機在整個周期處于激勵,因此,有625ms時間使其返回到中心位置。注意，脈沖以及加到伺服機的電源選通開和關。
脈沖本身來自由雙運放N5等構成的產生器——調制器。其中N5a是方波產生器（頻率200Hz），能保證在首次上電時能啟動。其輸出由R17、R18、C14變換為良好的三角波。N5b做為比較器，其參考電平由R19、R20設置。電容器C15做為濾波器，用于防止伺服馬達干擾電路所引起的噪聲。對于變速桿中心位置，由R19、R20確定1.5ms脈寬，但對于變速桿“向下”脈寬2.2ms和向上脈寬0.8ms，電阻器R21、R20可使參考電平向上或向下移動，導致所希望的脈寬調制。
由于伺服馬達需要+6V電源，（能提供至少2A峰值沖擊電流），所以需要相當大的穩壓器，在此選用KA317T（N6），還包括低阻抗電容器C17。數字部分采用HCT器件，所以Vd軌由D5降到大約5.4V。保護器件F1Z1以及二極管D6、D7防止電池反向連接時的意外事故。
此電路也可用于工業和按比例縮小的應用中。若采用更小的伺服和不關注無功電流，則可簡化電路，甚至簡化到只用產生器——調制器。簡單的down和up命令可直接從微開關引到R21、R22，去掉邏輯和單穩電路。另外可能性是在OV/6V軌之間連接1個控制桿電位器，并通過限制電阻器（大于200K）連接電位器游標到C15。用R20可以微調脈寬。

圖1  高轉矩伺服控制器