基于VB的伺服驅動器串口通信的實現

　　dim input_buffer as variant dim upper_limit as integer dim input_to_hex as string dim i as integer input_buffer = mscomm_com1.input‘從接收緩沖區copy字符upper_limit = ubound(input_buffer)

　　‘收到數據的個數for i = 0 to upper_limit input_to_hex = hex(input_buffer(i))

　　‘將接收到的數據轉化為十六進制if len(input_to_hex)《2 then’將不滿兩位的十六進制值前補0 input_to_hex =“0”input_to_hex end if if i = 0 then‘每開始新的一次接收，清空顯示文本框txtreceivedata.text =“”

　　end if txtreceivedata.text = txtreceivedata.text input_to_hex“”

　　‘顯示接收的內容next end sub讀寫命令實例及注意事項有了上面的基礎，就可以根據sis協議的數據格式來實時讀寫indradrive的內部參數，如讀取位置反饋值參數s-0-0051的值，首先將參數號51轉化為十六進制數33，即在用戶數據頭的第四、五兩個字節分別寫入3300(注意：高字節在后，低字節在前);其它字節可以相繼得出，因是讀參數值，所以不需寫用戶數據;從而發送內容應為：02 02 05 05 00 80 01 01 3c 01 00 33 00.如果通信正常，則會接收到類似的字節內容：02 20 07 07 10 80 01 01 00 3c 01 4e ac 07 00，其中后4個字節即為位置反饋值(注意：高字節在后，低字節在前)，十六進制表示應為7ac4e，將其轉化為十進制為502862，實際的位置值應為50.2862(位置值的分辨率為0.0001)。在寫參數時，和讀參數的不同的地方就是用到用戶數據，也就是將欲寫入的值寫到用戶數據的位置。如將100.0000寫入最大行程值參數s-0-0278，首先將參數號278轉化為十六進制數116，即在用戶數據頭的第四、五兩個字節分別寫入16 11;再將1000000(注意不是100.0000)轉化為十六進制為f4240，即在用戶數據的四個字節依次寫入40 42 0f 00;其它字節可以相繼得出;發送內容應為：02 76 09 09 00 8f 01 01 3c 01 00 16 01 40 42 0f 00.如通信正常，則會接收到：02 1a 03 03 10 8f 01 01 00 3c 01，表示改寫參數成功。

　　值得注意的是，除了在數據格式上遵從sis協議之外，操作過程中還應注意以下幾點：通信波特率應為115200 bps.寫參數時，應先使indradrive處于pm(參數模式)。通過置位參數s-0-0420(激活參數模式)的bit1、bit0，就可以將indradrive切換到pm;而在改寫參數s-0-0420時，不需在pm;在將s-0-0420的bit1和bit0置位后，不要忘了再將其復位，這樣便進入pm，便可以隨意改寫參數了。在配置完參數后，應該跳出pm，進入om(操作模式)，通過參數s-0-0422(跳出參數模式)來完成，配置過程與s-0-0420類似。

　　(3)讀參數時無論indradrive處于pm和om均可讀取，沒有限制。

　　(4)讀參數時，接收到內容的第11個字節以后的內容為用戶數據;而寫參數時，接收到的內容中沒有用戶數據部分，只要通信正常，均會收到相同內容02 1a 03 03 10 8f 01 01 00 3c 01.(5)如果正在上位機用indraworks調試indradrive，則讀寫參數時，應使indraworks離線，否則會提示串口被占用。

　　結語

　　本文所闡述的串口通信方法已成功應用于調試博世力士樂indradrive伺服驅動器的實驗中，靈活方便，達到了實時修改驅動器的參數的要求;適當改進即可應用于地鐵站臺屏蔽門系統和安全門系統以及自動門系統的上位機監控，具有較好的實際價值和可擴展性。