CAN總線學習筆記一：CAN總線的相關概念

      九、CAN的報文格式：

　　(關于這部分內容，對于我下一步要進行編程實驗控制CAN總線是很重要的一個知識點。很郁悶的是搜了老半天只看見有文字敘述這部分內容的，不僅說得不系統完整，而且遠沒有貼圖說明來的具體直觀。不過還好，搜到了一份E文版的CAN總線資料，再把這個資料詳細看了下，再做了整理，還是用圖來說明CAN傳輸的報文格式比較容易理解。老外寫的東西確實比國內的好，這個不是我吹出來的，有興趣下了看看就知道了，見附件下載。)

　　CAN通信是一種點對多點的傳輸協議，不是基于地址的傳統的點對點傳輸協議。當一個點傳輸數據時，總線上的其它點都可以為接受方，它們可以通過ID來作出對總線上傳送數據的處理(接收或者丟棄)。并且當數據被正確接收到以后，接收方便會作出應答響應。CAN協議還有一個很實用的功能，就是總線上的任一個節點可以請求其它節點向其發送數據，這被稱作遠程發送請求(RTR)。除此以外，CAN協議還有一個優點，當總線新加入一個節點進行通信時無需更改原有的程序，新節點只要通過ID就可以知道是接收還是丟棄數據。

　　CAN協議定義了四種不同的幀。

　　1、數據幀，這個幀被用于當一個節點把信息傳送給系統的任何其它節點。數據幀由7個不同的位場組成，即幀起始、仲裁場、控制場、數據場、CRC場、應答場、幀結束。

　　2、遠程幀，此幀是基于數據幀格式，只要把RTR位設置成遠程發送請求(Remote Transmit Request)，并且沒有數據場。總線上發送此幀后，表示請求接收與該幀ID相符的數據幀。遠程幀由6個不同的位場組成，即幀起始、仲裁場、控制場、CRC場、應答場、幀結束。

　　3、錯誤幀，任何單元監測到錯誤時就發送錯誤幀。錯誤幀由兩個不同的場組成。第一個場是錯誤標志，用做為不同站提供錯誤標志的疊加;第二個場是錯誤界定符。

　　4、超載幀，節點需要增加時間來處理接收到的數據時便發送過載幀。超載幀包括兩個位場：超載標志和超載界定符。

　　CAN總線傳輸的起始幀如圖1。幀起始標志數據幀或遠程幀的起始，由一個單獨的“顯性”位(0)組成。由控制芯片完成。

　　由圖2和圖3可以看到數據幀的兩種不同格式，兩種格式的差別只是它們的ID位數不同。

　　1、幀起始。

　　2、仲裁場，仲裁場包括標識符和遠程發送請求位(RTR)。