冗余伺服機構自動化測試系統(tǒng)

　　軟件讀入配置文件，初始化硬件后，多功能板卡DO輸出、多功能板卡AD采樣、多功能板卡AO輸出模塊自行啟動，其中多功能板卡AD采樣實時采樣測試數據，其他兩個模塊等待接收測試項目的命令。

　　自檢項目在其他測試項目測試之前運行，保證測試系統(tǒng)的硬件運行正常。自檢項目對各個硬件模塊通道作性能檢查，并通過硬件模塊的狀態(tài)反饋值來判斷硬件模塊通道是否合格。發(fā)生錯誤時，則停止對整個模塊的自檢，進行硬件調整。待系統(tǒng)自檢正常后，才進行其他項目的測試。

　　在連續(xù)測試項目中，軟件按建壓時間測試、開環(huán)速度測試、動態(tài)測試、位置回環(huán)測試的流程自動執(zhí)行，測試完成后，自動生成Word、Excel報表，判讀測試數據。報表自動設置密碼保護，保證測試數據的安全性和可信性。

　　各個測試項目測試流程基本參照伺服機構試驗要求和方法進行。連續(xù)測試項目為伺服機構的性能測試，其他測試項目為伺服機構的老練測試。軟件中的筆錄儀模塊在軟件開始測試時自行記錄測試過程中的所有數據。測試數據實時保存在用戶指定的文件名和路徑中。

　　2 測試系統(tǒng)實現

　　2.1 測試系統(tǒng)硬件實物

　　測試系統(tǒng)硬件實物如圖4所示。最下方為啟動機箱，中間為測控機箱，上方為打印機，右側為顯示器和鼠標鍵盤。測試系統(tǒng)中的顯示器及鼠標鍵盤均可用觸摸式液晶屏代替，液晶屏嵌于測控機箱中，但考慮到系統(tǒng)使用環(huán)境多變，使用現場情況復雜，本系統(tǒng)使用外接鼠標鍵盤及顯示器的方式，方便系統(tǒng)維護和使用。增強系統(tǒng)的可靠性。

　　2.2 測試系統(tǒng)軟件界面

　　測試系統(tǒng)軟件界面如圖5所示。軟件界面中間為子面板，用戶點擊不同的測試項目時，相應的測試界面便在中間顯示。界面上方為伺服機構測試過程中需要實時查看的測試數據。此軟件下方分別顯示了軟件操作過程、伺服機構測試狀態(tài)和通電時間。

　　2.3 筆錄儀回放界面

　　軟件測試完成后，可在筆錄儀測試界面下回放歷史數據，回放界面如圖6所示。回放界面的左半部分為測試數據保存的名稱，右半部分曲線根據左半部分的選擇來顯示。顯示曲線可放大縮小，也可自行導出。

　　3 結論

　　本文基于PXI總線設計的伺服機構自動化測試系統(tǒng)，主要完成了硬件平臺的搭建、信號調理設計、功率放大設計和電源調理設計，同時開發(fā)測試系統(tǒng)軟件。系統(tǒng)滿足一級、二級、雙向冗余伺服機構和一級、二級、雙向非冗余伺服機構產品在空載、負載、大泵空載測試條件下的測試需求。系統(tǒng)運行穩(wěn)定、安全、可靠，為伺服機構產品測試和事后數據分析、數據追溯提供依據和保障。

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