基于μC/OS Ⅱ的三維打印機的控制系統研究
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然后任務3通過調用OSTaskSuspend（3）函數又自行掛起。這時任務3和任務4都處于掛起狀態。此時本條線段的打印還在進行，系統運行空閑任務OSIdleTask（）和統計任務OSStatTask（）。
直到本線段打印完成后，負責打印總時間的定時器T6定時時間到，程序執行會進入T6的中斷服務程序。
在該中斷服務程序內，先停止各電機的運轉，也就是停止打印頭的運動和送絲運動。然后又開始下一條線段的打印。周而復始，直到打印完本層。再打印下一層。
直到所有層打印完成。
4結語
憑借μC/OSⅡ系統強大的多任務調度與管理能力，通過任務間的通信，實現了多任務實時操作，數據生成工作與打印工作同時進行，實現了三維打印的快速精確控制，提高了CPU的工作效率。
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