一種氣動人工肌肉運動位移測量系統的實現

　　2．3 特征點的提取

　　對于圖像處理系統，實時性是經常要關注的問題。本系統的實時性也是首先要考慮的問題。為了最大限度地提高系統的實時性，除了提高硬件配置外，在軟件處理過程中，也應該盡量避免使用占內存和CPU顱腔多的算法。本設計需要獲得氣動人工肌肉兩端金屬扎環的圖像信息，并以此來計算伸縮長度。為了使特征信息便于提取，可在兩個金屬扎環的中間位置用紅色油漆標記，并將右端的紅點作為輔助坐標。

　　為了提高實時性，可用最簡單的閾值劃分法來分割圖像，以獲取特征信息、閾值設定值Red(min：195，max：255)，Green(min：10，max：50)，Blue(min：10，max：50)，圖4所示是其閾值提取效果圖，其中，藍色部分為提取到的特征信息。處理后的二值圖像如圖5所示。

　　2．4 目標檢測與距離測量

　　檢測出提取到的信息點后，還應測得它們的坐標，進一步求得它們的距離，這可由measuresdistance VIs和Caliper VIs來完成，其部分程序框圖如圖6所示。

　　3 用戶測量界面

　　根據LabVIEW的編程特點，為減少CPU的使用率，可將中間過程中圖像處理顯示界面省去或隱藏，在用戶界面上只顯示測量曲線，圖7所示是本系統的用戶測量界面圖。

　　4 結束語

　　本文在虛擬儀器軟件LabVIEW平臺下開發的氣動人工肌肉運動位移測量系統具有較好的可靠性和實時性，但在軟件和硬件調試過程中也發現了一些弊端，如視覺處理系統對光照的要求比較高，而且攝像機和被測物體的距離要絕對的固定，否則所有測量結果將出現較大程度的偏差，所以，在軟件設計過程中應該考慮到這些因素，應將程序設計成為向導式的結構，并提高系統的移植性，這也是本系統需要完善的地方。