基于LabVIEW和PXI平臺的并聯機器人控制系統的開發
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Figure 3. Jogging Module
圖4. 軌跡跟蹤模塊
Figure 4. Track Tracing Module
（a）（b）
圖5 速度PI控制器加入前后的運動特性比較
Figure 5. Comparison of Motion Characteristics Before and After PI Velocity Controller Application
圖6 并聯機器人整體系統
Figure 6. A Complete Parallel Robot System
（2）充分利用PXI-7356多軸運動控制卡的相關軟件函數和模塊，開發了高精度的并聯機器人的多電機協調控制和雙電機同步控制。
（3）采用了用戶事件技術、通知或隊列技術LabVIEW的高級編程技術，解決了各用戶界面和各模塊之間的實時切換；采用各種變量實現不同模塊之間和相同模塊內部的信息傳遞和共享；采用了VI的動態載入技術，實現了子VI的即調即用和多面板的動態載入及界面重用。
（4）充分利用LabVIEW強大的外部接口能力，實現了動態鏈接庫（DLL）和Windows API的調用，并嵌入了Matlab并聯機器人運動控制程序，使程序不但具有Windows系統的拷貝、打印等功能，也使得復雜的計算更為快捷。
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