基于CAN／LIN息線的汽車混合網關設計

3．1 主監控程序

　　如圖4所示，在主控制器AT91SAM7A3中劃出4塊緩沖區BUF1～BUF4，每一塊緩沖區中的數據都有明確而且唯一的來源和目的地。主監控程序主要通過循環依次查詢BUF1～BUF4中的存儲情況，來決定是否發送數據以及將數據發送給誰。

當高速CAN網絡上有數據需要接收的時候，通過高速CAN模塊接收數據，對接收到的數據進行處理后，將其存到緩沖區BUF1中，再由低速CAN模塊將其發送到低速CAN網絡上；當LIN網絡上有數據需要接收時，通過LIN總線模塊接收數據，對接收到的數據進行數據格式轉換(LIN格式的報文幀轉換為CAN 格式的報文幀)，再將其存入到緩沖區BUF4中，并由低速CAN模塊將其發送到低速CAN網絡上；當低速CAN網絡上有數據需要接收時，先接收數據，然后判斷數據是發送到高速CAN總線，還是發送到LIN總線，根據判斷結果對數據進行處理，存入相應的緩沖區(如數據是發往高速CAN總線，則存入BUF2，否則存入BUF3)。

　　3．2 數據的發送

　　數據的發送由發送子程序完成，網關中主要有3個發送子程序，分別對應兩路CAN控制器以及一路 LIN發送器。高速CAN的發送子程序負責發送BUF1中的數據，LIN的發送子程序負責發送BUF3中的數據，低速CAN的發送子程序負責發送BUF2 和BUF4中的數據。數據的發送采用查詢總線狀態的發送方式：查詢總線的忙閑情況，如果總線忙，則退出發送子程序，進行其他的工作；如果總線空閑，則發送數據。發送完1幀數據后，再檢查與之相應的緩沖區的狀態。如果為空，則退出發送子程序；如果非空，則再檢查總線的忙閑狀態。如果忙，則退出發送子程序；如果空閑，則發送數據。然后再開始新一輪的數據查詢發送過程。圖5為高速CAN向低速CAN發送的流程，其他的發送子程序過程與此類似。

3．3 數據的接收