通用運動控制器目前主要分類淺談

目前，我國是世界上經濟發展最快的國家，市場上新設備的控制需求、傳統設備技術升級、換代對運動控制器的市場需求越來越大。另外由于市場日益競爭的壓力，系統集成商和設備制造商要求運動控制系統向開放式方向發展。同時，經濟型數控市場占有率正在逐漸減小。在這樣的形勢下，我國可以抓住這一機遇，研制出具有自主知識產權，具有高水平、高質量、高可靠性的開放式運動控制器產品。

（1）基于計算機標準總線的運動控制器，它是把具有開放體系結構，獨立于計算機的運動控制器與計算機相結合構成。這種運動控制器大都采用DSP 或微機芯片作為CPU，可完成運動規劃、高速實時插補、伺服濾波控制和伺服驅動、外部I/O 之間的標準化通用接口功能，它開放的函數庫可供用戶根據不同的需求，在DOS 或WINDOWS 等平臺下自行開發應用軟件，組成各種控制系統。如美國Deltatau 公司的PMAC 多軸運動控制器和固高科技（深圳）有限公司的GT 系列運動控制器產品等。目前這種運動控制器是市場上的主流產品。

（2）Soft 型開放式運動控制器，它提供給用戶最大的靈活性，它的運動控制軟件全部裝在計算機中，而硬件部分僅是計算機與伺服驅動和外部I/O 之間的標準化通用接口。就像計算機中可以安裝各種品牌的聲卡、CDROM 和相應的驅動程序一樣。用戶可以在WINDOWS 平臺和其他操作系統的支持下，利用開放的運動控制內核，開發所需的控制功能，構成各種類型的高性能運動控制系統，從而提供給用戶更多的選擇和靈活性。基于Soft 型開放式運動控制器開發的典型產品有美國MDSI公司的Open CNC、德國PA（Power Automation）公司的PA8000NT。美國Soft SERVO公司的基于網絡的運動控制器和固高科技（深圳）有限公司的GO系列運動控制器產品等。Soft型開放式運動控制的特點是開發、制造成本相對較低，能夠給予系統集成商和開發商更加個性化的開發平臺。

（3）嵌入式結構的運動控制器，這種運動控制器是把計算機嵌入到運動控制器中的一種產品，它能夠獨立運行。運動控制器與計算機之間的通信依然是靠計算機總線，實質上是基于總線結構的運動控制器的一種變種。對于標準總線的計算機模塊，這種產品采用了更加可靠的總線連接方式（采用針式連接器），更加適合工業應用。在使用中，采用如工業以太網、RS485、SERCOS、PROFIBUS 等現場網絡通信接口聯接上級計算機或控制面板。嵌入式的運動控制器也可配置軟盤和硬盤驅動器，甚至可以通過Internet進行遠程診斷。例如美國ADEPT公司的SmartController，固高科技公司的GU 嵌入式運動控制平臺系列產品等。