eCAN總線模塊的初始化步驟

　　在CAN模塊正常操作及初始化之前，必須使能模塊的時鐘。可以通過寄存器PCLKCR的14位使能／屏蔽CAN模塊的時鐘。在不使用CAN模塊時，通過該位屏蔽CAN的時鐘可以降低功耗。該位不能控制CAN模塊的低功耗模式，同其他外設一樣，復位后CAN模塊的時鐘被屏蔽。模塊時鐘的配置一般在處理器初始化中完成，eCAN模塊的初始化步驟如下。

（1）使能CAN模塊的時鐘。

（2）設置CANTX和CANRX作為CAN通信引腳： 　　

◇寫CANTIOC.3：0＝0x08； 　　

◇寫CANRIOC.3：0＝Ox08。

（3）復位后，OCR（CANMC.12）位和CCE（CANES.4）位置1，允許用戶配置位時間配置寄存器（CANBTC）。如果CCE位置1（CANES．4＝1），進行下一步；否則將CCR位置1（CAN－MC，12＝1），然后等待直到CCE置1（CANES．4＝1）。

（4）使用適當的值對CANBTC進行配置，確認TSEG1和TSEG2不等于0。如果兩個值等于0，則CAN模塊不能退出初始化模式。

（5）對于標準CAN模式（SCC），現在對接收屏蔽寄存器編程。如寫LAM（3）＝0x3C0000。

（6）對主控制寄存器（CANMC）編程，具體如下： 　　

◇清除OCR（CANMC.12）＝0 　　

◇清除PDR（CANMC.11）＝0 　　

◇清除DBO（CANMC.10）＝0 　　

◇清除WUBA（CANMC.9）＝0 　　

◇清除CDR（CANMC.8）＝0 　　

◇清除ABO（CANMC.7）＝0 　　

◇清除STM（CANMC.6）＝0 　　

◇清除SRES（CANMC．5）＝0 　　

◇清除MBNR（CANMC.4～0）＝0 　　

（7）將MSGCTRLn寄存器的所有位清零進行初始化。

（8）檢查CCE是否被清零（CANES.4＝0），如果被清零則表明CAN模塊已經配置完成。