CAN總線及其在艾默生CT PLC上的應用
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程序使用說明如下：
1.首先根據要求在“系統塊”里對CAN通信口進行設置。
2.數據發送部分：對ID為5的地址發送4個字數據“16#1122，16#3344，16#6789，16#1234”需要編寫的程序為如下：
其中要注意的是：1）CANXMT為上升沿執行指令,M1000為指令執行條件，當其出現OFF—>ON的變化時,執行CANXMT指令;2）使用CANXMT指令前先把該賦值的地址寫好;3） 發送數據只取D元件的低8位; 4）網絡上沒有CANID、數據完全相同的CAN幀同時出現;5）ID保留0。6）CAN程序的校驗部分全部由硬件自動完成，用戶程序不需要參與。
3.數據接收部分:此部分以使用中斷方式接收數據為例,分2部分步驟:
1）先在主程序中設置CAN中斷使能.
2）設置中斷程序屬性,把其中斷事件選為48（即CAN接收中斷）,然后編寫程序把接收到的數據傳遞到需要的地址.注意ID地址為雙字結構,SD282-290依次為數據的高低字節,把他們傳遞到相應的數據寄存器然后合并就可以得到完整的數據了。
總結：由于CAN協議格式比較簡單，并且相當部分工作由CAN控制芯片硬件完成，所以編寫程序比較簡單，實現起來很容易，此紡織系統采用CAN通信方式后，速度大大提高并且系統更加穩定，受到用戶的肯定。
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