基于CAN總線技術的數字交流伺服系統研究
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郵箱收發配置
在數據域改變前首先要禁用郵箱，然后置位數據域，改變請求。再設置郵箱ID和信息控制寄存器。若是發送郵箱，則在數據域存放預發送數據，若是接收郵箱，則清空接收緩存。
;寫CAN郵箱內容前寄存器設置
LDP#DP_CAN
SPLK #0040H,MDER ;不使能郵箱,郵箱2設為接收方式
SPLK #0103H,MCR;CDR=1,數據區改變請求
;寫CAN郵箱內容
LDP#DP_CAN2
SPLK #2447H,MSGID2H;設置郵箱2控制字及ID
;IDE=0,AME=0,AAM=0
;標準方式為MSGID2H[12～2>
SPLK#0FFFFH,MSGID2L
SPLK#08H,MSGCTRL2;設置控制域
;數據長度DCL=8,RTR=0數據幀
SPLK#00000H,MBX2A;郵箱2信息初始化
SPLK#00000H,MBX2B
SPLK#00000H,MBX2C
SPLK#00000H,MBX2D
SPLK#2447H,MSGID3H;設置郵箱3的標識符
SPLK#0FFFFH,MSGID3L
SPLK#08H,MSGCTRL3;RTR=0,DCL=8
SPLK#02211h,MBX3A;郵箱3信息初始化
SPLK#04433h,MBX3B
SPLK#06655h,MBX3C
SPLK#08877h,MBX3D
;寫CAN郵箱內容后寄存器設置
LDP#DPCAN
SPLK#0480H,MCR;DB0=1,AB0=1,STM=0
SPLK#04CH,MDER;ME3=1,MBX3發送,ME2=1接收
SPLK#0F7FFH,CAN_IMR;中斷MBX3無效,MBX2使能,
;中斷優先級
SPLK#0FFFFH,CAN_IFR;清全部中斷標志
RET
郵箱中斷設置CAN模塊專屬中斷寄存器有CAN_IFR和CAN_IMR，使用方法與一般中斷寄存器相同。但TMS320LF2407A 采用二級中斷方式，高優先級模式的CAN郵箱中斷對應INT1，高優先級CAN錯誤中斷對應INT2;而低優先級CAN郵箱中斷和CAN錯誤中斷都對應INT5。所以在程序中要開放對應一級中斷。接收幀ID的讀入在接收事件中，通常一個郵箱要接收多節點幀。因此，信息幀ID的讀出也很重要。不管有沒有屏蔽，所接收信息幀的ID會被置入MSGIDnH和MSGIDnL，但接收郵箱的ID并沒有改變[5>。
程序框圖如圖3所示,實驗程序使用郵箱2接收，郵箱3發送。通訊軟件可以采用查詢方式或中斷方式，主要包括CAN控制器初始化程序、接收郵箱與發送郵箱設置、發送程序、接收程序。
發送程序只需要設定發送控制寄存器相應位;接收程序要完成:
讀取已接收的郵箱標識符格式;
讀取接收的標識符;
讀取接收的數據長度;
讀取接收的數據值。
上位機通過適配器與CAN總線連接，用VC6.0編寫監控軟件，并定義上位機作為局域網操作服務器，用戶通過它可以對各個伺服單元進行操作。
結語
CAN總線具有良好的網絡通信功能、高可靠性、抗干擾能力強且經濟實用，是一種很有前途的現場總線技術。它的應用將為分布式運動控制提供一種新的解決方案，會受到人們越來越多的重視。新一代的智能數字伺服系統通過CAN總線于開放式數控系統互聯，是運動控制領域發展的一個重要方向。
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