CAN總線的技術規范與控制器類型
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CAN的特色之一，就是可以通過5種方式來進行誤碼偵測，進而能掌控錯誤的發生。這5種方式包括：位檢驗、信框檢驗、循環冗余碼檢驗、確認檢驗和填充規則檢驗。透過這些方式，CAN系統中未被發現的錯誤發生率能夠有效地被降低到4.7×10-11。
此外，當損毀的信號被發現后，偵測到錯誤的節點會對這個信號做記號，其他節點會忽視這些信號，并等待正碼信號再被重傳。如果沒有更多的錯誤出現，從偵測到重傳的恢復時間是29個位時間。
CAN控制器的應用
一個CAN系統的建置中，主要的組成單元包括：控制器節點、接收/傳送發報器、兩個數據總線的終端器（電阻器）和兩條數據總線。控制器當然是其中的核心單元，在車載系統中，它可以是使用高速CAN中的汽車動力或傳動機構控制單元，例如汽車發動機控制單元、自動變速器控制單元、ABS控制單元、安全氣囊控制單元等；也可以是使用低速CAN的車身系統，例如車門上的集控鎖、車窗、行李箱鎖、后視鏡及車內頂燈。在具備遙控功能的情況下，CAN控制器還能對遙控信號進行接收處理，或控制其他防盜系統。
在使用上，2.0B和2.0A/1.x的控制器彼此是兼容的，只要2.0B的控制器能夠調整為不送延伸信框的模式，大家都能在同樣的總線上一起使用。就2.0B CAN控制器的型式來講，還有許多選擇。以意法半導體（ST）的CAN控制器來說，就依信號緩沖的數目和接收過濾器的數目不同而分為5種類型，不同的類型又有其適合的應用領域，如圖4和下表所示：
圖4 依信號緩沖及接收過濾器數目而區分的CAN控制器型式
2、beCAN（basic-enhanced）：支持2.0B主動協議，它有2個優先傳送郵箱和1個接收FIFO，有助于實時性的表現；有4個可延展和可配置的過濾器，用來處理所有的信號，由于是透過硬件來過濾，所以能將對CPU的負載需求降到最小。beCAN對媒介復雜度高的車體及汽車無線系統來說是很理想的選擇；
3、bxCAN（basic-extended）：它有beCAN的各種特性，但還多了3個傳送郵箱、2個獨立的接收FIFO和8個過濾器。它為高階車體及低階網關器等應用做了最佳化的設計；
4、FullCAN：它和Intel的82527 CAN控制器兼容，具有14個傳送/接收郵箱、一個接收FIFO和29位的識別碼過濾器。FullCAN是引擎管理系統的理想選擇。
5、cCAN：它是新一代的FullCAN裝置，有32個傳送/接收郵箱，允許大量的信號被靜態和自動地處理。它的接收郵箱支持FIFO模式，每個郵箱有自己的過濾器。cCAN很適合高階的網關器和動力傳動的應用。(end)
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