基于CAN總線的安全車距保持系統
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車輛信號采集節點主要執行車輛信號采集功能。其軟件部分主要包括脈沖信號采集、A/D信號采集、開關量采集、工程量轉換和CAN通信。對于脈沖信號頻率的計算，利用MC9S12DP256的增強型捕捉口通過對脈沖信號上升沿進行捕捉獲取脈沖信號的周期，從而得到車輪和發動機的轉速。
（三）雷達信號處理節點
雷達信號處理節點執行雷達信號處理功能。其軟件部分主要包括雷達傳感器CAN通信、有效目標信息提取和整車CAN通信。有效目標信息提取主要根據雷達探測到的前方所有目標物的相對距離和方向角信息對該目標是否位于自車車道內進行判斷，從多個目標中選取出有效目標，并將該目標的相對距離和相對速度信息作為前方有效目標的信息。
（四）整車控制器節點
整車控制器節點執行整車控制器功能。硬件部分包括基于Micro Auto Box的控制器和基于筆記本PC機的人機交互界面，其中人機交互界面采用dSPACE公司的Control Desk軟件進行設計，該軟件包含筆記本與Micro Auto Box的計算機總線通信程序。
軟件部分主要為車距保持系統控制算法，流程圖如圖3所示。其中安全距離模型采用時距模型，時距由駕駛員設定。
（五）輔助制動節點
輔助制動節點執行輔助制動功能。其硬件系統主要包括輔助制動控制器、驅動器、壓力傳感器和制動執行器。其中制動執行器主要包括壓力源、壓力調節和梭閥。軟件部分主要包括信號采集、控制算法和CAN通信。其中的控制算法包括電機控制和電磁閥控制。電機控制是對電機的啟停進行控制，當蓄能器壓力低于4MPa時，啟動電機直到蓄能器壓力達到6MPa，然后關閉電機。
電磁閥控制主要通過脈寬調制方法對電磁閥的開啟時間進行控制從而實現對制動壓力的控制。當期望制動壓力大于當前制動壓力時，關閉回油閥，對進油閥進行控制；當期望制動壓力小于當前壓力時，關閉進油閥，對回油閥進行控制。控制電磁閥的脈沖信號頻率為10Hz，脈沖信號占空比由期望制動壓力與實際制動壓力的誤差通過比例環節產生。此外，當期望制動壓力低于設定值時，則認為不需要進行輔助制動，此時輔助制動系統處于停止狀態以減少能量消耗。
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