基于VC++的步進電機控制系統研究
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實現串行通信一般有3種方法：使用VC++提供的串行通信控件MSComm；在單線程中實現自定義的串口通信類；多線程下實現串行通信。結合實際情況，本系統采用VC++提供的串行通信控件MSComm來進行軟件編程，可以很方便地管理與控制計算機串口。
1、系統組成
由PC機控制步進電動機的系統如圖1所示。
圖1 PC機控制步進電機系統框圖
本系統的電機控制采用通用的RS 232串口的異步通信。由于RS 232早期是為促進公用電話網絡進行數據通信而制定的標準，其邏輯電平對地是對稱的，與TTL、MOS邏輯電平完全不同。邏輯0電平規定為+5～+15 V之間，邏輯1電平規定為-5～-15 V之間，因此，RS 232驅動器與TTL電平連接必須經過電平轉換。
2、控制軟硬件的技術參數
本系統采用卓立漢光儀器有限公司生產的SC3步進電機控制器及平移臺，實現平移臺的三維控制（x，y，z）。利用RS 232串口異步通信完成對步進電機的單步和連續移動控制，并且把電機的實際位置數據反饋給PC機處理。
電控平移臺的機械指標如下：
（1） 精密電控旋轉臺：型號RSA200用于x軸。轉動范圍>±40°；傳動比180∶1；小步距0.000 312 5°；臺面直徑Φ200；分辨率0.001 25°；重復定位精度0.005°；最大速度25/s；中心最大負載60 kg。
（2） 重載型電控平移臺：型號TSA300B，用于z軸。最小步距0.003 15 mm；重復定位精度0.005 mm；加固定平移臺有效行程為150 mm。
（3） 超薄型電控平移臺：型號TSA30C，用于y軸。最小步距為0.002 mm；重復定位精度0.005 mm；有效行程30 mm。SC3步進電機控制器設有手動和聯動方式，手動能設置的操作有：速度設定、歸零操作、方向設定、位移量設定等，聯機方式可以使電機的運動直接受應用軟件控制。由于是進行二次開發，因此應用程序必須嵌入原控制器的控制指令及協議。
該指令系統主要有以下幾條：
聯絡指令指令格式：“？R" CHR$（13）
該指令發出200 ms以內SC3回送：“OK” CHR$（10），表示聯絡成功。
查詢指令指令格式：“？V” CHR$（13）
SC3接到該指令后回送：“V number” CHR$（10）。其中number為ASC碼表示的SC3當前速度值。范圍0～255。
坐標查詢指令指令格式：“？X” CHR$（13） 或“？Y” CHR$（13）或“？Z” CHR$（13）
SC3接到該指令后回送：“X+number” CHR$（10），或“Xnumber” CHR$（10），其他軸類似。其中number為以ASC碼表示的SC3當前坐標值，正負號代表當前位置在開機位置（0位）的正負方向的位置。
速度設置指令指令格式：“V” number CHR$（13）
其中number為以ASC碼表示的速度設置值。范圍0～255。
歸零指令指令格式：“HX” CHR$（13） 或“HY” CHR$（13） 或“HZ” CHR$（13）
SC3接到此類指令后進行歸零操作。完成歸零操作后回送：“OK” CHR$（10），表示SC3歸零完畢。
零狀態查詢指令指令格式：“？H” CHR$（13）
SC3接到此類指令后回送：“H000” CHR$（10）
其中000的含義：
第一位數值：1表示z軸歸零成功，0表示z軸未歸零。
第二位數值：1表示y軸歸零成功，0表示y軸未歸零。
第三位數值：1表示x軸歸零成功，0表示x軸未歸零。
運行指令指令格式：“Xdirectionnumber” CHR$（13）或“Y directionnumber” CHR$（13）或“Z directionnumber” CHR$（13）
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