新聞中心

        EEPW首頁 > 嵌入式系統 > 設計應用 > 爬行式弧焊機器人立向與橫向焊接工藝的研究

        爬行式弧焊機器人立向與橫向焊接工藝的研究

        作者: 時間:2013-12-02 來源:網絡 收藏

          
        a. 焊槍位置包括焊槍頭與工件位置、焊絲與坡口位置(要考慮擺動幅度的影響,見圖2圖3)。
          
        b. 焊槍擺動由調節擺動器來實現,主要參數有擺動速度%左中右3 個位置的停留時間。
          
        c. 焊接速度um為焊前設定值,焊接過程中可調。
          
        d.焊前對焊機電壓補嘗進行整定,整定值2.6V作為焊機內設參量。常用調節量有送絲速度us、焊接電壓U和脈沖幅值。

        2.2.4 焊接各項參數
          
        a. 立焊。
          
        立焊打底時焊槍垂直于工件mm 左右上方,加擺后焊絲靠兩邊坡口1-2mm,如圖2所示。第二道蓋面,焊槍垂直上調5-8mm,擺動幅度適當調大。立焊時各參數如表1所示。
          
        b. 橫焊。
          
        橫焊打底時焊槍微向下扎,使焊絲在加有擺動時不至太靠下邊坡口,焊槍順焊接方向向下斜擺,大約與水平成75°—80°;蓋面三道成形,均不加擺動,且每次要根據上道次焊接的效果和位置從新調整焊槍姿態(見圖3)第一道蓋面槍頭略向下扎,二道時較平,末道槍頭略向上抑。橫焊時各參數如表2所示。



        3 試驗結果
          
        a. 在早期試驗中,電流、電壓值與焊速的匹配總不令人滿意。采用的MIG脈沖焊,其宜于用較小的平均電流進行焊接,特點是熔池體積小,不易淌流,且在脈沖峰值電流作用下,熔滴的軸向性好,故比起普通氬弧焊更有利于焊縫成形,在全位置焊中有很好的效果。試驗中早期打底焊焊速一般在8cm/min以上,相應電流值也較高,在95-105A之間,焊接過程不太穩定,背面成形有時也不理想。究其原因,在于脈沖幅值的影響,脈沖電流使熔滴呈噴射過渡,在較大脈沖電流下較小的電壓易造成大飛濺、淌流,而大電壓表面成形也不理想。我們在試驗中不斷摸索,后在穩定幅值的前提下適當減小電流、電壓并且降低焊速,這樣在橫向和垂直位置的焊接過程中,充分發揮出了脈沖焊工藝在全位置焊上的優點,焊接過程穩定,飛濺小,兩面成形都很理想。圖4a、圖4b、圖4c、圖4d 依次為立焊焊前加襯墊樣板、立焊背面成形、打底和蓋面成形樣例。



        b. 手工焊蓋面橫焊工藝采用的是加擺停留的方法,由于人工操作的靈活性,焊接過程中擺動頻率、幅度和停留時間均可實時改變,故一般寬度的蓋面焊可一次成形。由于該機器人缺乏人的靈活性,我們通過模仿人工的蓋面過程橫焊,采用高焊速加快速擺動或不加擺動多道成形的橫焊蓋面方法。這樣就避免了橫焊蓋面淌流的發生,也取得了不錯的效果。圖5a、圖5b、圖5c、圖5d、圖5e 依次為橫焊背面成形、打底焊、蓋面第一道、第二道、最后蓋面成形。



        c. 除了電流電壓和焊速,另一個人為影響較大的因素是擺動器的調節,根據不同位置的焊接要采用不同的擺動方式。

        4 結論
          
        試驗證明,通過對工藝方法的改進和調整,該套爬壁式弧焊機器人應用在立向和橫向焊接上,能夠獲得穩定的焊接質量和很好的表面成形。當針對不同的材質和焊縫規格時,要有某些值發生變化,則其他值相應也要有所調整。

        上一頁 1 2 下一頁

        評論


        技術專區

        關閉
        主站蜘蛛池模板: 榆社县| 剑川县| 娄烦县| 南昌县| 克拉玛依市| 武山县| 万年县| 天等县| 翁源县| 嘉禾县| 贵阳市| 河曲县| 永吉县| 邯郸市| 宝鸡市| 西林县| 铁岭市| 和田县| 云霄县| 天津市| 禹城市| 铜山县| 重庆市| 河曲县| 罗田县| 中西区| 沈阳市| 文昌市| 保山市| 巍山| 遂昌县| 洪江市| 隆子县| 大埔区| 阿克苏市| 建湖县| 如东县| 西盟| 布拖县| 德州市| 浙江省|