基于工控機的常導中低速磁懸浮列車機械制動控制系統
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另外，機械制動器的安裝位置比較緊湊，對剎車片的磨耗的觀察和檢查比較困難，采用了摩擦片內埋線的方式，在磨耗達到極限并處于夾持狀態時，可以用埋線被短路的條件獲得電信號。因此，可以對剎車片的狀況進行在線檢測。
本系統中，工控機采用研華公司的IPC610H，而開關量輸入卡、A／D轉換卡、D／A轉換卡分別采用康拓公司的系列板卡，系統框圖見圖6。
圖6 計算機機械制動系統框圖
5、機械制動系統的軟件設計
本系統采用基于windows平臺的可視化軟件Visual C＋＋6.0作為開發工具，本著模塊化軟件設計思想，把系統劃分為幾個模塊，并設置各個模塊之間的接口，根據要求，將磁懸浮機械制動系統分為：參數設置模塊、輸入數據采集和A／D轉換模塊、數字濾波模塊、控制器算法模塊、數據處理和顯示模塊、輸出數據D／A轉換模塊、數據保存模塊、與上位機的通信模塊等。如圖7所示。參數設置模塊主要是一些輸入輸出板卡的設置等；數據采集和A／D轉換模塊主要是實現制動手柄給定的加速度值、輸出的加速度值以及氣壓值的采集和數模轉換等；為了有效地克服測量信號中的干擾和噪聲，設置了數字濾波模塊，通過軟件濾波減少干擾；另外還設置了數據處理和顯示模塊，用來實時顯示當前的加速度值和制動時間；輸出數據D／A轉換模塊將控制信號進行模數轉換；另外還設置了數據保存模塊以及與上位機的通信模塊。核心的控制器算法采用非線性PID控制算法，控制參數由計算機優化得出。主程序流程如圖8所示。
圖7 計算機機械制動系統的軟件設計框圖
圖8 計算機機械制動系統的主流程圖
6、結束語
本文對計算機控制的常導磁懸浮列車的機械制動系統在建模、硬件、軟件上進行了闡述，計算機制動控制改善了以往手動機械制動的不足，是磁懸浮機械制動的新突破。目前正處于研發階段，并將在我校自行研制的改進型磁懸浮列車上使用和考核性能，為今后常導磁懸浮列車的機械制動研究做了鋪墊。
參考文獻
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