控制器（補償網絡）的類型

　　補償網絡有許多種。大致可以分為超前、滯后、滯后－超前三種。應用它們對系統進行補償（或校正），分別稱為超前校正、滯后校正、滯后－超前校正。

　　（1）超前補償網絡。具有超前相位的補償網絡，稱為超前網絡。應用超前網絡補償，使帶寬增加，還可以加大相位裕量，改善了系統的瞬態響應性能，減小超調量，但高頻噪聲增大。

　　例如，超前補償網絡的傳遞函數

　　該網絡有一個零點為-1/T、1個極點為-10/T，由Bode圖分析可知，該網絡具有超前相位，是一個高通濾波器。

　　（2）滯后補償網絡。具有滯后相位的補償網絡，稱為滯后網絡。應用滯后網絡補償，可以顯著改善系統的穩態精度，但減緩了系統的瞬態響應。

　　例如，滯后補償網絡的傳遞函數

　　該網絡有一個零點為-1/T,一個極點為-0.1/T。由Bode圖分析可知，該網絡具有滯后相位，是一個低通濾波器。

　　（3）滯后一超前補償網絡。在不同頻段表現出滯后或超前網絡特性。用滯后一超前網絡補償，既改善了系統的穩態精度，又提高了瞬態性能。

　　例如，滯后一超前補償網絡的傳遞函數

　　該網絡有兩個極點為-10/T、-0.01/T，兩個零點為-1/T、-0.1/T，在低頻段具有滯后網絡的特性，而在高頻段則有超前網絡的特性。在低頻段（《0.01/T）和高頻段（》10/T、），增益均為0dB。