控制器（補(bǔ)償網(wǎng)絡(luò)）的類型

　　補(bǔ)償網(wǎng)絡(luò)有許多種。大致可以分為超前、滯后、滯后－超前三種。應(yīng)用它們對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行補(bǔ)償（或校正），分別稱為超前校正、滯后校正、滯后－超前校正。

　?。?）超前補(bǔ)償網(wǎng)絡(luò)。具有超前相位的補(bǔ)償網(wǎng)絡(luò)，稱為超前網(wǎng)絡(luò)。應(yīng)用超前網(wǎng)絡(luò)補(bǔ)償，使帶寬增加，還可以加大相位裕量，改善了系統(tǒng)的瞬態(tài)響應(yīng)性能，減小超調(diào)量，但高頻噪聲增大。

　　例如，超前補(bǔ)償網(wǎng)絡(luò)的傳遞函數(shù)

　　該網(wǎng)絡(luò)有一個(gè)零點(diǎn)為-1/T、1個(gè)極點(diǎn)為-10/T，由Bode圖分析可知，該網(wǎng)絡(luò)具有超前相位，是一個(gè)高通濾波器。

　　（2）滯后補(bǔ)償網(wǎng)絡(luò)。具有滯后相位的補(bǔ)償網(wǎng)絡(luò)，稱為滯后網(wǎng)絡(luò)。應(yīng)用滯后網(wǎng)絡(luò)補(bǔ)償，可以顯著改善系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度，但減緩了系統(tǒng)的瞬態(tài)響應(yīng)。

　　例如，滯后補(bǔ)償網(wǎng)絡(luò)的傳遞函數(shù)

　　該網(wǎng)絡(luò)有一個(gè)零點(diǎn)為-1/T,一個(gè)極點(diǎn)為-0.1/T。由Bode圖分析可知，該網(wǎng)絡(luò)具有滯后相位，是一個(gè)低通濾波器。

　?。?）滯后一超前補(bǔ)償網(wǎng)絡(luò)。在不同頻段表現(xiàn)出滯后或超前網(wǎng)絡(luò)特性。用滯后一超前網(wǎng)絡(luò)補(bǔ)償，既改善了系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度，又提高了瞬態(tài)性能。

　　例如，滯后一超前補(bǔ)償網(wǎng)絡(luò)的傳遞函數(shù)

　　該網(wǎng)絡(luò)有兩個(gè)極點(diǎn)為-10/T、-0.01/T，兩個(gè)零點(diǎn)為-1/T、-0.1/T，在低頻段具有滯后網(wǎng)絡(luò)的特性，而在高頻段則有超前網(wǎng)絡(luò)的特性。在低頻段（《0.01/T）和高頻段（》10/T、），增益均為0dB。