全自動六軸玻璃打孔案例解析
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Y軸位置計算如下：
圖14 Y軸計算示意圖
7.3 孔位置循環比較確定
X坐標在400mm~1500mm范圍內依次增大設置；Y坐標0mm~1500mm范圍內任意設置；鉆孔數量是36。定位到某個孔的坐標并開始打孔，此時比較當前孔的X坐標與下一個孔X坐標是否相同。相同時，定位軸保持不動，Y軸重新定位后打孔；不同時，定位移動至下一定位位置；同時Y打孔結束后比較當前孔的X坐標與下一個孔X坐標是否相同，根據比較結果決定是否再次送料與是否繼續打孔，相同則Y軸定位后打孔；不同就送料到位，Y軸定位后打孔，兩個動作同時進行以提高效率。
圖15 孔位置循環設定
7.4 節拍控制
因為孔的位置不確定，就必須設計一個可以實時計算坐標位置，靈活跳轉在多個動作中；通過對設備工藝反復研究，確定兩個重要的控制節拍：
（1）定位軸定位，以上下盤壓緊時機為基準，計算打孔定位次數；
（2）Y軸定位，以打孔完畢時機為基準，計算Y軸定位次數。
E5=（定位次數-1）*2
通過指針的循環計算，靈活的對當前數據與下一筆數據進行比較。作為比較結果，在同一步進程序中，可以跳轉到多個對應的控制步中；以指針的方式，可以在規劃一個連續的數據區域后，完成一批動作設計。
8 結束語
本款全自動數控打孔機，具有三大特點。第一，重復的加工精度要求高（小于0.5mm）；第二，浮點數運算量大；第三，加工動作靈活，需要柔性的編程，需要適時靈活的滿足客戶的擴充需求。
來源于臺達伺服驅動器的高精度和SV控制器強大的浮點數運算能力，很好地實現了玻璃打孔加工中孔距、孔數計算；利用E指針偏移，可以實現靈活擴充孔數，相鄰兩孔間依次比較等功能，可以達到靈活擴充打孔數量的柔性程序設計要求。借助臺達控制器靈活的步進程序設計，可以處理控制動作的交叉流程，提高了程序設計效率。綜上所述，該設備的控制精度和工藝要求在行業內屬于較高的水平。
此外，對于客戶工藝的熟悉程度，決定了整個控制流程的質量；設備的機械結構，也直接影響設備的控制精度。當然，相比其他成熟的自動打孔設備，該設備也有不足之處，主要表現在：校準孔的位置采用485通訊讀取伺服位置方式速率及穩定性低，PLC的控制速度較數控低；但是相比數控系統，使用臺達PLC可以保證電氣控制成本投入得到有效的控制。同時，臺達小型PLC靈活的控制程序設計，大容量程序存儲，可以滿足用戶大量、復雜的程序設計，給用戶帶來靈活的設計體驗，體現了臺達小型控制器強大的控制和運算處理能力，突顯了臺達HMI產品、伺服產品、變頻器產品的易用性和實用性。
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