基于S3C2410的CAN總線通信設計與開發
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圖2 濾池就地控制單元硬件結構圖
S3C2410的SPI可以工作在四種模式，但是MCP2515的SPI接口只支持其中的兩種。因此應該將S3C2410的SPI接口配置為MCP2515支持的模式工作。從圖1中可以看出S3C2410的SPI應該配置為正常模式的中斷方式，具體配置操作請見參考文獻[2]。
S3C2410-SPI的單個字節讀、寫函數實現如下:
unsigned char ReadSPI( void )
{
SPRDAT0 = 0x00; // 初始化SPI總線
while ( !REDY );
// 判斷接收數據是否完成
return ( SPRDAT0 );
// 獲取接收到的數據
}
unsigned char WriteSPI( unsigned char data )
{
SPRDAT0 = data; // 寫數據到發送緩沖區
if ( DCOL ) return ( -1 );
// 判斷是否發生沖突，發生沖突則返回錯誤標準
else while( !REDY );
// 否則等待數據發送完成
return ( 0 ); // 返回發送成功標準
}
對MCP2515的讀寫函數原型如下:
void Mcp_Read( unsigned char Addr, unsigned char *ReadData, unsigned char Length );
void Mcp_Write( unsigned char Addr, unsigned char *WriteData, unsigned char Length );
Addr:要讀寫區域的首地址;
ReadData/WriteData:讀取數據存放區、寫出數據緩沖區首地址;
Length:要讀、寫數據的字節數。
其它對MCP2515的操作在此不一一列舉，請見參考文獻[3]。
3.2 CAN總線數據收發軟件設計
本設計采用外部中斷1響應MCP2515的總中斷，并且配置控制器始終處于喚醒模式，發送器工作在正常模式，使能接收、發送、錯誤中斷。中斷方式處理CAN總線數據收發的流程如圖3，分別從發送處理、接收處理、錯誤處理三個部分加以說明。
圖3 中斷方式實現CAN總線數據收發流程圖
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