Linux實時化解決方案Xenomai的原理及應用
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Xenomai的核心技術表現為使用一個實時微內核（real-time nucleus）來構建這些實時API,也稱作"skin".在實時核復用的基礎上，一個skin可以很好地模擬一種實時操作系統的API.它的結構圖可以參考圖2.
圖2中，Native是Xenomai自帶的API,各類API都有著同等的地位，都獨立地基于同一個實時微內核。這樣做可以讓內核的優點被外層所有的API很好地繼承下來。更重要的是，實時微內核提供的服務被外層各種API以不同的方式表現出來，由此可以增強整個系統的強壯性。
編制實時程序時，在很多實時操作系統上只能在內核層實現；而編制實時內核模塊時，會受到內核的限制，比如有些實時內核不支持浮點運算，模塊出錯時容易使整個系統掛起，而且內核模塊的調試比較困難。Xenomai能夠支持較好的用戶層實時，這為編制實時性要求不是非常高的實時程序提供了一個有效途徑。下面這個用戶層實時例程使用的是Xenomai提供的Native API:
從程序中可以看出，Xenomai的用戶層實時程序的周期可以輕易地設定到μs級，所以它完全可以適用于一般實時性要求的工程應用。
3 總 結
本文首先簡單介紹了實時操作系統，分析了Linux 2.6內核實時性能的不足；然后著重介紹了一個Linux實時化的解決方案--Xenomai,分析了Xenomai的Adeos構架基礎，簡要說明了Xenomai用戶層實時的實現，以及Xenomai支持多種實時操作系統的API的新特點。Linux 2.6.35 Kernel引入了針對Radeon KMS開源顯卡驅動的ATI電源管理支持、新款Intel GMA整合芯片組的Intel H.264 VA-API視頻加速支持、Radeon DRI2同步和交換功能、Btrfs文件系統改進、網絡傳入負載處理器核心分布的RPS和RFS支持等等。
本文給出的Xenomai的用戶層實時例程已經成功地在多個平臺上運行過，表明Xenomai用戶程序在多種硬件平臺上有很好的移植性。
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