基于Atmega128嵌入式控制器的設計

　　CAN總線接口如圖4。SJA1000的AD0～AD7連接到Atmega128的PC口，CS連接到Atmega128的PG3。PG3為0時CPU片外存儲器地址選中SJA1000，CPU通過地址可對SJA1000執行讀／寫操作。SJA1000的RD、WE、ALE與Atmega128的引腳相連，INT接Atmega128的PE7，Atmega128可通過中斷方式訪問SJA1000。

　　考慮到智能控制節點要接收從RS232串口來的數據，因而采用了Atmega128的串行口進行中斷接收，所用的引腳是PE0、PE1。通過MAX232進行數據傳輸。
（6）脈沖輸入脈沖輸出

　　由于輸入信號的多樣性，增加了PI／PO部分。
3MicroC／OS—II的移植

　　MicroC／OS—II移植到Atmega128上，需要修改OS_CPU．H，OS_CPU_A．S和OS_CPU_C．C三個與其相關的文件。其中OS—CPU．H主要完成的是數據類型、堆棧單位、堆棧增長方向的定義。相關的數據類型定義：

　　typedefunsignedcharBOOLEAN；

　　typedefunsignedcharINT8U；／／無符號8位數

　　typedefsignedcharINT8S；／／帶符號8位數

　　typedefunsignedintINTI6U；／／無符號l6位數

　　typedefsignedintINTl6S；／／帶符號l6位數

　　typedefunsignedlongINT32U；／／無符號32位數

　　typedefsignedlongINT32S；／／帶符號32位數

　　typedeffloatFP32；／／單精度浮點數

　　堆棧單位的定義：

typedefunsignedcharOS_STK；／／堆棧入口寬度為8位

　　狀態寄存器的定義：

　　typedefunsignedcharOS_CPU_SR；／／定義狀態寄存器為8位

堆棧增長方向的定義：

　　#defineOS_STK_GROWTH1；／／AVR堆棧由高地址向低地址增長

　　0S_CPU_C．C文件主要包括任務堆棧初始化和實現操作系統規定的幾個Hook函數。其中移植需要的Hook函數如下：

　　OSTaskCreateHook（）；OSTaskDelHook（）

　　OSTaskldleHook（）；OSTaskStateHook（）

　　OSTaskSwHook（）；oSTCBInitHook（）

　　OSTimeTickHook（）