74HC240制作尋光機器人
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下面是我制作74HC240尋光機器人的過程。因為74HC240機器人移動平臺的結構和制作方法與上一期的NE555尋光機器人相同，這里不再鰲述。見表1。
電子控制部分的全部材料，與NE555尋光機器人相同，依然使用紅外線接收管作為光敏器件，把它們反相串聯，接在+3.7V電源與地之間。為了使控制部分獲得足夠的輸出電流驅動電機，需要使用兩片74HC240，把它們疊加焊接在一起工作。
控制核采用BEAM仿生機器人常用的“DEAD BUG”的焊接方式。使用這種手法建造電路的特點是把集成電路管腳朝上，在管腳上進行外圍元件的搭棚焊接，它好處是可以迅速搭建起一個功能電路，另外完成的作品兼具一點藝術性。
我們可以把圖6看做一個硅基的大腦，從電路功能和表現形式上都比較符合。注意把需要的連接外部設備的端口留出適當的長度，方便搭焊導線。圖7為安在機器人頭部的“大腦”特寫，為了美觀和增加氣氛，我用塑料包裝板給它做了透明蓋。
圖6 為焊接完畢的控制核，頂視圖
圖7 機器人的大腦
圖8為機器人底部，鋰電池直接粘在減速電機上。因為74HC240的工作電壓范圍比較寬2～6V，這樣在電源的選擇上就很靈活，可以使用我偏好的3.7V鋰電池。而NE555的最低工作電壓是4.5V，在電源的選擇上就有很大的局限性。圖9為總體裝配完畢的74HC240尋光機器人。
圖8 機器人底部
圖9 74HC240尋光機器人
機器人的運行效果
根據光線的變化，機器人的步態呈現出一種不規則的步進形式，非常類似單片機控制下的PWM電機驅動效果，只是74HC240機器人的步態完全是自發的。通過仔細的觀察，機器人的主要行為模式可以總結為：當它向著一個固定光源前進，沒有周圍的干擾，兩個電機將以左右交替觸發的方式步進運轉，每執行一步，輪胎轉動的角度大概在30～350°(取決于光源強度)。從能量的利用角度看，它也優于NE555尋光機器人，74HC240機器人的兩只電機是緩沖器分別觸發啟停，間歇工作，非常經濟。而NE555機器人的兩只電機是串聯在電源里，啟停會互相牽制，造成執行效率降低和能量的浪費。我使用的是一塊手機拆下的800mAH的鋰電池(實際容量小于800mAH)，充滿實測機器人的持續運行時間超過90分鐘。
機器人制作是一項實踐性極強的愛好，需要多加動手實踐，才能體會到電路和結構的特點。
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