基于單片機的直流伺服驅動器

　　圖 5-2 PWM周期中斷服務子程序流程圖

　　系統控制部分是整個系統協調的心臟。整個系統都在其協調下有條不紊的工作。這部分主要是根據系統設置和當前系統的狀態給出相應的控制信息，以確保系統的可靠運行。

　　人機接口界面程序，這部主要是為用戶提供一個簡單易用的交互接口，以方便用戶對驅動器的可靠控制。包括驅動器的起停、各種運行參數的設置都在這一層面上進行。

　　6 結 語

　　通常，在開發伺服驅動設備的過程中，需要編寫實時性、程序可讀性強的代碼，這時就需要采用混合編程。而凌陽的m’nSP? IDE具有良好的編程環境，它可以很輕松、容易地進行混合編程（在C程序中調用匯編程序，在匯編程序中調用C程序）。

　　該系統用了SPMC75F2313A三個定時器和約30個IO口資源，其實SPMC75F2313A的資源相當豐富。因其有專業的電機驅動硬件支持，電機驅動系統開發變得相對簡單。因此，基于SPMC75F2313A的電機伺服驅動器系統在工業、醫療、國防等領域有廣闊的應用前景。