智能模型車底盤技術

　　汽車正常行駛必須滿足驅動－附著條件：

　　即汽車的驅動力必須大于等于坡度阻力、滾動阻力、空氣阻力之和而等于汽車驅動輪的附著力。附著力與路面附著系數和驅動軸的軸荷有關，而驅動軸的軸荷取決于重心的水平位置，故重心位置必須保證驅動輪能夠提供足夠的附著力。僅從此方面考慮，重心越靠近驅動軸越好。

　　對制動性能的影響

　　汽車制動性要求制動減速度大、制動距離短，有良好的制動方向穩定性，即不易發生前輪喪失轉向、后輪側滑和跑偏現象。制動方向的穩定性與前后輪的抱死次序有關，而抱死次序則與重心位置有關，若重心位置保證汽車的同步附著系數（β為前制動力占整車制動器制動力比例，b為重心到后軸水平距離）等于汽車常用路面附著系數，那制動穩定性即較好；若重心前移，b增大，易發生后軸側滑，對高速汽車危險性大；若重心后移，b減小，前輪易喪失轉向能力。

　　對通過性的影響

　　汽車在較陡側坡行駛或高速急轉彎行駛時，會發生側向傾覆，為避免這種危險，重心應在保證最小離地間隙的前提下盡量降低。

　　綜合上面分析，在加裝諸多電路板后應盡可能保證模型車的重心垂直位置盡量的低，水平位置應在車中線上靠近后軸。

　　汽車側滑

　　為保證汽車轉向車輪無橫向滑移的直線滾動，要求車輪外傾角和車輪前束有適當配合，當車輪前束值與車輪外傾角匹配不當時，車輪就可能在直線行駛過程中不作純滾動，產生側向滑移現象。這種滑移現象過于嚴重時，將破壞車輪的附著條件，使汽車喪失定向行駛能力。側滑分為以下幾種情況。

　　定向側滑

　　隨機側滑

　　轉向側滑

　　制動側滑

　　汽車在制動過程中若前輪先抱死拖滑，則將可能發生側滑。

　　可以采取一些補償措施減小側滑。對于定向側滑，用前輪前束產生的Q類側滑來補償外傾產生的W類側滑是基本手段。Q類側滑的性質為：側滑大小等于前束角大小；側滑方向與前束角方向相反，與車輛行駛方向有關；與路面質量無關。對于隨機側滑，主要是從改變獨立懸架結構入手，如本車模的雙橫臂式獨立懸架車橋車輪的隨機側滑可用四連桿機構綜合理論改變上下橫臂的長度，使模型行駛過程中輪距變化不大，從而減小隨機側滑。對于轉向側滑，主要靠選擇合適的主銷角度，合理搭配主銷內傾與后傾角，盡可能使轉向內輪產生外傾或增加外傾，使轉向外輪產生內傾或減小外傾。

　　模型車底盤性能

　　模型車底盤采用的是等長雙橫臂式獨立懸架（如圖1），當車輪上下跳動時，車輪平面沒有傾斜，但輪距會發生較大變化，故車輪發生側向滑移的可能性較大。本車共有6處參數可調，其中主銷內傾角對模型車性能影響不大，可設為。