關于機器人外部自動運行模式的過程和配置解析

1.通過外部自動運行接口可用上級控制器（例如用一個PLC）來控制機器人進程。

2.上級控制系統(tǒng)通過外部自動運行接口向機器人控制系統(tǒng)發(fā)出機器人進程的相關信號 （如運行許可、故障確認、程序啟動等）。機器人控制系統(tǒng)向上級控制系統(tǒng)發(fā)送有關運行狀態(tài)和故障狀態(tài)的信息。

輸入端 （從機器人控制器的角度）PGNO_TYPE - 程序號類型此變量確定了以何種格式來讀取上級控制系統(tǒng)傳送的程序編號。

如下表進行說明：

備注：采用這種傳遞格式時，未對 PGNO_REQ、PGNO_PARITY 以及

PGNO_VALID 的值進行分析，因此無意義。

PGNO_LENGTH - 程序號長度此變量確定了上級控制系統(tǒng)傳送的程序編號的位寬。值域：1 … 16。若 PGNO_TYPE 的值為 2，則只允許位寬為 4、8、12 和 16。PGNO_PARITY - 程序號的奇偶位上級控制系統(tǒng)傳遞奇偶位的輸入端。

如果 PGNO_TYPE 值為 3，則 PGNO_PARITY 不被分析。PGNO_VALID - 程序號有效上級控制系統(tǒng)傳送讀取程序號指令的輸入端。

$EXT_START - 外部啟動設定了該輸入端后，輸入 / 輸出接口激活時將啟動或繼續(xù)一個程序 （一般為 CELL.SRC）。備注：僅分析信號的脈沖上升沿。在外部自動運行中無 BCO 運行。這表明，機器人在啟動之后以編程設定的速度 （沒有減速）到達第一個編程設定的位置，并且不停在那里。

$MOVE_ENABLE - 允許運行該輸入端用于由上級控制器對機器人驅(qū)動器進行檢查。

備注：當驅(qū)動裝置由上級控制器停住后，將顯示 “ 開通全部運行 ” 的信息提示。刪除了該信息提示并且重新發(fā)出外部啟動信號后機器人才能重新運動。投入運行時變量 $MOVE_ENABLE 常常設計為值 $IN［1025］。如果此后忘記設計另一個輸入端，則不能外部啟動。

$CONF_MESS - 確認信息提示通過給該輸入端賦值，當故障原因排除后，上級控制器將自己確認故障信息。備注：僅分析信號的脈沖上升沿。

$DRIVES_ON - 驅(qū)動裝置接通如果在此輸入端上施加了持續(xù)至少20毫秒的高脈沖，則上級控制系統(tǒng)會接通機器人驅(qū)動裝置。

$DRIVES_OFF - 驅(qū)動裝置關閉如果在此輸入端上施加了持續(xù)至少20毫秒的低脈沖，則上級控制系統(tǒng)會關斷機器人驅(qū)動裝置。輸出端 （從機器人控制器的角度）

$ALARM_STOP - 緊急停止該輸出端將在出現(xiàn)以下緊急停止情形時復位：1.按下了庫卡控制面板 （KCP）上的緊急停止按鍵。（內(nèi)部緊急關斷）2.外部緊急停止注意：出現(xiàn)緊急停止時可從輸出端 $ALARM_STOP 和 Int. NotAus 的狀態(tài)看出是哪種緊急停止：兩個輸出端均為 FALSE：觸發(fā)了庫卡控制面板 （KCP）上的緊急停止按鍵

$ALARM_STOP FALSE，Int. NotAus TRUE：外部緊急停止$USER_SAF - 操作人員防護裝置 / 防護門該輸出端在打開護欄詢問開關 （運行方式 AUT）或放開確認開關 （運行方式 T1 或 T2）時復位。

$PERI_RDY - 驅(qū)動裝置處于待機狀態(tài)通過設定此輸出端機器人控制系統(tǒng)通知上級控制系統(tǒng)機器人驅(qū)動裝置已接通。

$STOPMESS - 停止信息該輸出端由機器人控制系統(tǒng)來設定，以向上級控制器顯示出現(xiàn)了一條要求停住機器人的信息提示。（例如：緊急停止按鍵、運行開通或操作人員防護裝置）確認信息提示前提條件 $STOPMESS - 有停止信息確認信息提示 $CONF_MESS - 確認信息提示可確認的信息提示就此刪除 $STOPMESS - 不再有停止信息，現(xiàn)在可撤回 $CONF_MESS。

前提條件1）$PERI_RDY - 驅(qū)動裝置處于待機狀態(tài)2）$IN_HOME - 機器人位于起始位置（HOME）3）無 $STOPMESS - 無停止信息

外部啟動$EXT_START - 接通外部啟動 （脈沖正沿）CELL 程序在運行1.$PRO_ACT - 報告 CELL 程序在運行2.$ON_PATH - 一有機器人位于軌跡上的反饋，信號 $EXT_START 便撤回。處理程序傳遞和應用程序

操作步驟1. 在主菜單中選擇配置 》 輸入 / 輸出端 》 外部自動運行。2. 在數(shù)值欄中標定所需編輯的單元格，然后點擊編輯。3. 輸入所需數(shù)值，并用 OK 加以保存。4. 對所有待編輯的數(shù)值重復第 2 和第 3 步。5. 關閉窗口。改動即被應用。